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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文VLA/行動生成ロボティクス
VLA-Corrector: 適応アクションホライズンのための軽量検出・修正推論
VLA-Correctorは、アクションチャンク方式のVLAポリシーに軽量な視覚モニタとオンライン勾配ガイダンスを追加し、実行中のずれを検出して修正再計画を行うことで、閉ループ応答性を向上させる。
原題: VLA-Corrector: Lightweight Detect-and-Correct Inference for Adaptive Action Horizon ／ Yi Pan, Miao Pan, Qi Lu 他
日本語で読む → - 論文ロバスト認識/量子化画像認識
Recti-Q: エッジロボティクスにおける分布外ロバスト量子化認識のための特徴空間補正
量子化された視覚バックボーンが分布シフト下でロバスト性を失う問題を解決するため、凍結した量子化バックボーンに小さなLoRAアダプタを訓練する軽量な特徴空間補正フレームワークを提案した。
原題: Recti-Q: Feature-Space Rectification for Out-of-Distribution-Robust Quantized Perception in Edge Robotics ／ Hamidreza Yaghoubi Araghi, Parastoo Pilevar, Ming C. Lin
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
EA-Nav: 身体性を考慮した安全な視覚ナビゲーションポリシーの学習
異なる身体性を持つエージェント間でのナビゲーション性能を向上させるため、模倣学習に基づく身体性認識フレームワークを提案し、身体形状を条件付けトークンとして導入して行動の曖昧性を低減し、軌道拡張で高リスクサンプルを生成して安全なナビゲーションを実現した。
原題: EA-Nav: Learning Safe Visual Navigation Policies with Embodiment Awareness ／ Jialu Zhang, Yong Du, Xianda Guo 他
日本語で読む → - 論文強化学習AI
海洋監視における異種センサ選択のための強化学習
船舶追跡のための異種センサネットワークにおいて、強化学習を用いて各時刻に最適なセンサを選択する手法を提案した。
原題: Reinforcement Learning for Heterogeneous Sensor Selection in Maritime Surveillance ／ Andrei Starodubov, Yaqub Aris Prabowo, Andreas Hadjipieris 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
訓練不要でより良い飛行: UAVナビゲーションのためのテスト時スケーリングVLM
UAVの視覚言語ナビゲーションにおいて、追加訓練なしで推論時に反復改良と自己修正を行うことで、安全性と精度を向上させる手法を提案した。
原題: No Training, Better Flights: Test-Time Scaled VLMs for UAV Navigation ／ Feinan Cheng, Dongliang Xu, Wenli Nong 他
日本語で読む → - 論文慣性オドメトリ/自己教師あり学習ロボティクス
DINS-IO: 微分可能なINS整合性による学習型慣性オドメトリ
位置ラベルなしでIMU生データから慣性オドメトリを学習する手法を提案。ストラップダウンINSの速度再帰を微分可能な整合性制約として自己教師あり損失に用い、少数のラベルで較正する。
原題: DINS-IO: Learned Inertial Odometry via Differentiable INS Consistency ／ Hao Qiao, Yan Wang, Jian Kuang 他
日本語で読む → - 論文移動ロボットロボティクス
ミロ：完全自律型屋内/屋外ロボット盲導犬
低コストで完全自律のロボット盲導犬プラットフォーム「ミロ」を開発し、屋内・屋外での障害物回避と歩行者回避を実証した。
原題: Milo, a Fully Autonomous Indoor/Outdoor Robotic Guide Dog ／ Florian Golemo, Joanna Wolski, Joel Ruben Antony Moniz 他
日本語で読む → - 論文位置推定ロボティクス
不確実性から決定論へ：レイマッチングを介さない粗密段階的ビジュアルフロアプラン位置推定
本論文は、画像とフロアプランを用いた屋内位置推定において、従来のレイマッチングを介さず、粗密段階的アプローチで多峰性の位置分布を扱う手法を提案している。粗段階では画像条件付き拡散モデルで候補位置を生成し、密段階では局所的な残差を推定して高精度な位置を決定する。
原題: From Uncertainty to Determinism: Coarse-to-Fine Visual Floorplan Localization without Ray Matching ／ Shiyong Meng, Bolei Chen, Ping Zhong 他
日本語で読む → - 論文意思決定制御
有限信頼性表現：ノイズ校正された信念空間カバーによる信頼性の高い意思決定
センサやアクチュエータのノイズに基づいて信念空間をセルで覆い、各セル内で最適行動価値関数の変動を許容範囲に抑えることで、信頼性の高い意思決定を可能にするフレームワークを提案した。
原題: Finite Reliability Representations: Noise-Calibrated Belief-Space Covers for Reliable Decision-Making ／ Hyung-Jin Yoon, Hunmin Kim
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/制御ロボティクス
ケーブル駆動ソフトマニピュレータの移動ホライゾン推定と非線形モデル予測制御
ケーブル駆動ソフトマニピュレータの正確な制御のため、縮小コセラットモデルに基づく移動ホライゾン推定と非線形モデル予測制御の枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
原題: Moving-Horizon Estimation and Nonlinear Model Predictive Control of Cable-Driven Soft Manipulators ／ Lingxiao Xun, Haihong Li, Gang Zheng
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
小型無人航空機システムのためのリモートIDスプーフィングを考慮した軌道計画
リモートIDのなりすまし攻撃を考慮し、物理層の観測を用いてブロードキャストの信頼性を評価し、リスク境界付きの安全領域を統合した分散型軌道計画フレームワークを提案した。
原題: Remote ID Spoofing-Aware Trajectory Planning for Small Unmanned Aerial Systems ／ Jeremiah Webb, Bryce Bjorkman, Abel Diaz Gonzalez 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
品質適応型マルチUAV 3D再構成と疎な作業負荷再配分
複数のUAVを用いた3D再構成において、ユーザー指定の忠実度に応じた視点生成と情報利得推定を行い、局所分散と大域的不均衡補正の2段階協調で効率的な探索を実現する手法を提案した。
原題: Quality-Adaptive Multi-UAV 3D Reconstruction with Sparse Workload Redistribution ／ Benjamin Sportich, Kenza Boubakri, Olivier Simonin 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
幾何認識モーション潜在表現によるロバストな操作ポリシーの学習
操作中の点群の時間変化を予測することで、外観ではなく物理的な動きを符号化する離散モーション潜在コードを学習し、単視点RGB-D入力で最先端の操作性能を達成した論文。
原題: Geometry-Aware Motion Latents for Learning Robust Manipulation Policies ／ Yunchao Zhang, Yijia Weng, Ruizhe Liu 他
日本語で読む → - 論文計画/ビデオ予測ロボティクス
ロボット計画のための構造化4D潜在予測モデル
ロボットの計画に使うため、観測とテキスト指示に基づいてシーンの3D構造の進化を潜在空間で予測するモデルを提案し、将来のシーンを生成して行動に変換する。
原題: Structured 4D Latent Predictive Model for Robot Planning ／ Zhiyi Li, Peilin Wu, Xiaoshen Han 他
日本語で読む → - 論文ロボット設計ロボティクス
Transformer Transformer: 動作条件付きロボット共設計のための統一モデル
ロボットの設計と制御を統一的に扱う拡散トランスフォーマーを提案し、目標軌道を追従するロボット設計を生成する。
原題: Transformer Transformer: A Unified Model for Motion-Conditioned Robot Co-design ／ Huy Ha, C. Karen Liu, Shuran Song
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
制約最適化と適応スケジューリングによるモデルベース拡散を用いた動作計画
非凸制約環境下での単一ロボット動作計画に対し、モデルベース拡散に制約最適化と適応スケジューリングを統合し、安全性と成功率を向上させる手法を提案した。
原題: Motion Planning with Model-Based Diffusion via Constraint Optimization and Adaptive Scheduling ／ Zhilin He, Bowei Li, Jianlin Dou 他
日本語で読む → - 論文軌道最適化ロボティクス
飽和を考慮した再使用型ロケットの微分可能物理によるロバスト軌道最適化
再使用型ロケットの高迎角フリップ運動において、アクチュエータ飽和を考慮したロバスト軌道最適化を、微分可能物理と粒子チューブ制御を用いて実現した。
原題: Saturation-Aware Robust Trajectory Optimization for Reusable Launch Vehicles via Differentiable Physics ／ Liwei Chen, Tong Qin
日本語で読む → - 論文位置推定ロボティクス
WinTA-GIL: 間欠信号環境におけるGNSS-IMU-LiDAR方位補正のための窓付き軌道アライメント
GNSS信号途絶などの間欠環境下で、LiDAR-IMUオドメトリの高精度な局所軌道とGNSS観測を窓単位で整合させ、方位推定を繰り返し最適化する新しい枠組みを提案した。
原題: WinTA-GIL: Windowed Trajectory Alignment for GNSS-IMU-LiDAR Heading Refinement in Intermittent Signal Environments ／ Kaixin Feng, Zhichao Wen, Zhaohong Liao 他
日本語で読む → - 論文ネットワーク/具身知能ロボティクス
具身知能のためのメモリネイティブ非地上ネットワーク
ロボットなどの具身知能が荒野でクラウド資源を活用できるよう、長期的な文脈を記憶として活用する新しい非地上ネットワーク（MemNTN）を提案し、従来の無記憶プロトコルより高性能であることを衛星具身質問応答実験で示した。
原題: Memory-Native Non-Terrestrial Networks for Embodied Intelligence ／ Chengyang Li, Yikun Wang, Jiahui He 他
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
WorldSample: ワールドモデリングを用いた実機ロボットの閉ループ強化学習
実機ロボットの強化学習において、実ロールアウトとワールドモデル生成を閉ループで結び、高品質な合成遷移を生成して学習を効率化する手法を提案。ポリシー成功率を28%向上させ、訓練ステップを59%削減した。
原題: WorldSample: Closed-loop Real-robot RL with World Modelling ／ Yuquan Xue, Le Xu, Zeyi Liu 他
日本語で読む → - 論文軌道予測ロボティクス
SWIFT: 自動運転における交通流を考慮した軌道予測のためのスモールワールド相互作用フレームワーク
交通ネットワークの構造とダイナミクスに基づく構造的帰納バイアスを導入し、スモールワールドネットワークと交通流理論を統合した軌道予測フレームワークSWIFTを提案。複数データセットで精度と汎化性能を向上させた。
原題: SWIFT: A Small-World Interaction Framework for Flow-Aware Trajectory Prediction in Autonomous Driving ／ Chengyue Wang, Bin Rao, Haicheng Liao 他
日本語で読む → - 論文VLA/データ収集/空間汎化ロボティクス
動く目：ハイブリッド動的データ収集によるVLAの空間汎化の強化
視覚言語行動モデルの空間汎化を改善するため、固定・多固定・移動視点を組み合わせたハイブリッドデータ収集戦略を提案し、疑似相関を減らして未見のカメラ位置や物体配置への汎化を実現した。
原題: The Moving Eye: Enhancing VLA Spatial Generalization via Hybrid Dynamic Data Collection ／ Jincheng Tang, Yilong Zhu, Zhengyuan Xie 他
日本語で読む → - 論文ケーブル駆動ロボットロボティクス
X-ACTA: 固定・移動ケーブル駆動パラレルロボットのための拡張解析中心張力分布アルゴリズム
ケーブル駆動パラレルロボットの作業空間外での張力決定に、微分可能で非線形制約を扱える拡張解析中心法を提案し、滑らかさと力誤差の点で既存手法より優れることを示した。
原題: X-ACTA: eXtended Analytic Center Tension distribution Algorithm for fixed and mobile cable-driven-parallel-robot ／ Domenico Dona', Vincenzo Di Paola, Alberto Trevisani 他
日本語で読む → - 論文水中画像処理画像認識
水中ロボットによる建設環境モニタリングのためのロバスト画像処理技術
実海域の劣化を模擬した合成データで既存のJoint-IDネットワークを再学習し、後処理を加えることで水中画像の画質を改善する手法を提案した。
原題: Robust Image Processing Techniques for Construction Environment Monitoring Using Underwater Robots ／ Seunghee Yun, Geonmo Yang, Juhui Lee 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
BIFROST: 観測空間のSim2Real転送のための不変特徴表現の橋渡し
シミュレーションと実世界のギャップを埋めるため、クロスドメインの双模倣目的を用いて共有の履歴エンコーダを学習し、ゼロショット転送を可能にする手法を提案した。
原題: BIFROST: Bridging Invariant Feature Representation for Observation-space Sim2Real Transfer ／ Yunfu Deng, Josiah P. Hanna
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
全方位における身体化推論のためのEAGOR
360度カメラを用いた身体化エージェントの方向推論を、球面調和関数によるベイズ推定として定式化し、学習不要でカメラ回転に不変な方向推定を実現するフレームワークを提案した。
原題: EAGOR: Embodied Reasoning in Omni-direction ／ Shriram Damodaran, Soumyaratna Debnath, Yan Wu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーション制御
ロボットマニピュレータ用インテリジェント制御器における動径基底活性化関数の影響
RBFニューラルネットワークを用いたロボットマニピュレータの軌道追従制御において、活性化関数の選択が過渡応答や追従精度に与える影響を実験的に調査した論文。
原題: Influence of Radial Basis Activation Functions on Intelligent Controller for Robotic Manipulators ／ Kimmo Paldanius, Gabriel Da Silva Lima, Wallace Moreira Bessa
日本語で読む → - 論文イベントカメラ/3D追跡画像認識
E-TraMamba: イベントカメラによる効率的な長期間3D特徴追跡のための新しいパラダイム
イベントカメラのデータで3D特徴追跡を行う、Mambaベースの初のフレームワークを提案。長距離の時空間依存関係を効率的にモデル化し、動きぼけや遮蔽下でも安定した追跡を実現する。
原題: E-TraMamba: A New Paradigm for Efficient Long-Term 3D Feature Tracking with Event Cameras ／ Juwei Shen, Yujie Wu, Changwen Chen
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
EVA-Client: 実ロボット上の身体化ポリシーのための統合データ収集・推論・展開フレームワーク
実ロボットで学習済み操作ポリシーを展開・評価・データ収集するためのオープンソースフレームワークを提案。コンポーネント分離アーキテクチャとデバッグ/収集/評価ワークフローを備え、評価がそのまま次の学習用データ収集になる。
原題: EVA-Client: A Unified Data Collection, Inference, and Deployment Framework for Embodied Policies on Real Robots ／ Heqing Yang, Yang Yi, Liyao Wang 他
日本語で読む → - 論文投擲/強化学習ロボティクス
多障害物環境での安全な物体投擲の学習
ロボットが障害物を避けながら目標のかごに物体を投げ入れる問題を扱い、ポテンシャル場表現を用いた強化学習で成功率90%を達成した。
原題: Learning to Throw Objects Safely in Multi-Obstacle Environments ／ Mohammadreza Kasaei, Klemen Voncina, Hamidreza Kasaei
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