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最新論文: 2026/9/25 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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ロボットによる布の展開のための視覚ベース6自由度把持姿勢推定
布の展開作業において、最適な把持点と6自由度把持姿勢を同時に予測する深層学習フレームワークCeDiRNet-6DoFを提案し、双腕ロボットで最先端性能を達成した。
原題: Vision-Based 6-DoF Grasp Pose Estimation for Robot Cloth Unfolding ／ Domen Tabernik, Peter Nimac, Jan Jerićević 他
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表現ガイドによるロボットマニピュレーション用実行可能プログラムの生成と統合
VLMを用いて、物体中心表現を共有しながら知覚・計画・制御プログラムを生成・統合し、ロボットマニピュレーションを実現するフレームワークRIVETを提案。
原題: Representation-Guided Generation and Integration of Executable Programs for Robot Manipulation ／ Ruixiao Yang, Mingxin Yu, Chuchu Fan
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ファイバー正規化可操作性と行列式代理指標：タスクファイバー間および内での内在的冗長性最適化
タスク座標に依存しない可操作性指標を提案し、同一タスクファイバー上での行列式代理指標の等価性と、ファイバー間比較のための正規化可操作性を導入した。
原題: Fiber-Normalized Manipulability and Determinant Proxies: Intrinsic Redundancy Optimization Across and Within Task Fibers ／ Antonio Franchi, Mirko Mizzoni
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Grasp2Twist: 強化学習による両手巧みな瓶の蓋開けの学習
強化学習を用いて両手で瓶の蓋を掴んで回して開けるタスクを学習するシステムを提案し、実機へゼロショット転移で88%の成功率を達成した。
原題: Grasp2Twist: Learning Bimanual Dexterous Jar Opening by Reinforcement Learning ／ Mo Xu, Yunfu Deng, Jianuo Wang 他
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力固定機能を備えた可変長連続体機構の設計と特性評価
拮抗的な伸縮で柔軟と剛性を切り替える螺旋連続体機構を提案し、力固定により軸剛性と曲げ剛性を向上できることを実験で示した。
原題: Design and Characterization of a Variable-Length Continuum Mechanism with Force Locking ／ Katelyn King, Veronica Fish, Allison M. Okamura
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DualManip：二重経路の意味推論と幾何適応によるエージェント型動的マニピュレーション
VLMによる意味推論と形状適応ネットワークによる幾何適応を分離し、動的な物体変化に追従しながら把持を再構成するロボットマニピュレーション手法を提案。
原題: DualManip: Agentic Dynamic Manipulation via Dual-Path Semantic Reasoning and Geometric Adaptation ／ Chengxi Li, Yan Di, Yingyue Li 他
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相互作用中心モデリングによる2本指グリッパ操作の統一的クロスドメイン表現の実現
2本指グリッパの共通構造をパラメータ化した抽象化で捉え、VLMとSAMで相互作用 triplet を推定し、Flow-Matching Transformerで7自由度動作を生成することで、異なるロボット間や視点間でのゼロショットsim-to-real転移を可能にした模倣学習手法。
原題: Enabling a Unified Cross-Domain Representation for Two-Finger Gripper Manipulation via Interaction-Centric Modeling ／ Guanlin Li, Shifeng Bao, Yihan Zhao 他
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Praxis: 一人称視点動画から物理的相互作用の事前知識を蒸留し、汎用的な全身マニピュレーションを実現
一人称視点の実演動画から物理的相互作用の事前知識を抽出し、視覚言語誘導ナビゲーション・姿勢キャリブレーション・器用な全身操作を組み合わせることで、タスクごとの再学習なしに多様な物体操作を可能にするフレームワークを提案。
原題: Praxis: Distilling Physical Interaction Priors from Egocentric Videos for Generalizable Whole-Body Manipulation ／ Shuliang He, Ruiyan Xu, Bo Yue 他
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自由浮遊宇宙マニピュレータのための効率的なベジェ速度最適化
非駆動宇宙機上のアームの衝突回避到達・追従・把持前迎撃のため、ベジェ関節速度曲線を最適化するプランナFAVORを提案し、従来法より高成功率・短計算時間を実現した。
原題: Efficient Bezier Velocity Optimization for Free-Floating Space Manipulators ／ Duo Zhang, Zhizhuo Zhang, Xiaoli Bai 他
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HIRE: 視覚的に曖昧な精密マニピュレーションのための履歴条件付きインタラクション推論と高速実行
力覚の履歴から接触状態を推論する低レート推論器と、接触動作を高レートで精密実行する実行器を組み合わせ、見た目が同じでも状態が異なる精密操作を実現したフレームワーク。
原題: HIRE: History-Conditioned Interaction Reasoning and High-Rate Execution for Visually Aliased Precision Manipulation ／ Rongji Li, Wenhao He, Cewu Lu 他
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ADM-Planner: 注意強化型動的メモリを用いたLLM誘導による移動マニピュレータの長期計画
LLMが移動マニピュレーションの長期計画を立てる際、注意機構で強化した動的メモリで作業空間の状態を管理し、変化に応じて再計画することで、ノイズの多い動的環境でも高い成功率を達成した。
原題: ADM-Planner: LLM-Guided Long-Horizon Planning for Mobile Manipulators with Attention-Enhanced Dynamic Memory ／ Jiaping Xiao, Pingyuan Ji, Mir Feroskhan
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ReVAMP: 運動学的制約系に対するベクトル加速運動計画の再パラメータ化
解析的逆運動学を用いて計画空間を再パラメータ化し、ベクトル化された投影ベースの運動計画を高速化する手法を提案。高次元系で最大10倍の高速化を実現し、逐次マニピュレーションパイプラインの再構築の可能性を示す。
原題: ReVAMP: Vector-Accelerated Motion Planning for Kinematically-Constrained Systems via Reparameterization ／ Shrutheesh R. Iyer, Thomas Cohn, Zachary Kingston
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Res-HIL: 人間誘導型残差強化学習によるサンプル効率の良い器用なマニピュレーション
模倣学習で得た方策を凍結し、その上に人間の介入から学ぶ残差方策を重ねることで、短時間のオンライン学習で接触の多い器用な操作タスクを高精度に実現する手法を提案。
原題: Res-HIL: Human-Guided Residual Reinforcement Learning for Sample-Efficient Dexterous Manipulation ／ Mariia Iavorskaia, Christian Dietz, Sebastian Albrecht 他
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CAMP: 制約空間における協調的なアーム・ハンド動作計画
アームとハンドの協調動作を必要とする制約環境でのマニピュレーションに向け、ハンド探索とアーム緩和を組み合わせた高成功率な動作計画手法CAMPを提案した。
原題: CAMP: Cooperative Arm-Hand Motion Planning in Constrained Spaces ／ Ziyuan Wang, Yunlong Shan, Fei Mo 他
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CALM: 電流整合型リンクマニピュレーションによる単腕での大型物体持ち上げ
モータ電流を関節負荷フィードバックとして活用し、前腕や肘を含む腕全体で大型物体を持ち上げる長期的接触操作をシミュレーションで学習し、実機へ転移するフレームワークを提案した。
原題: CALM: Current Aligned Link Manipulation for Single Arm Oversized Object Lifting ／ Jun Hu, Sihan Chen, Kosta Jovanovic 他
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コミット前の監査：ワンショットマニピュレーションにおける能動的同定の信念失敗の特定
不可逆な動作の前に数回のプローブを行うロボットにおいて、信念の被覆性と失敗モデルの追従性という2条件を別々に監査し、観測モデルの誤差を修正することで失敗率を大幅に低減できることを示した。
原題: Audit Before You Commit: Locating Belief Failures in Active Identification for One-Shot Manipulation ／ Mohamed Abouagour, Byung-Cheol Min
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
オンボード知覚・方策学習・全身制御による屋外空中マニピュレーション
拡散方策とLiDAR慣性オドメトリ、全身MPCを組み合わせ、屋外環境で空中マニピュレータが物体を操作できる実世界フレームワークを実現した。
原題: Aerial Manipulation in the Wild with Onboard Perception, Policy Learning, and Whole-Body Control ／ Yuanzhu Zhan, Yufei Jiang, Zemu Zhang 他
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受動的実行から能動的探索へ：実環境におけるエージェント型身体性マニピュレーション
ロボットが指示をただ実行するのではなく、計画・知覚・実行の3モジュールを連携させて環境と動的に相互作用し、隠れた対象物を能動的に探索して操作するフレームワークを提案した。
原題: From Passive Execution to Active Exploration: Agentic Embodied Manipulation in Realistic Environments ／ Shilin Ma, Chubin Zhang, Xulong Bai 他
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衝撃を考慮した巧みなキャッチングのための結果感度に基づく動作探索
強化学習の教師が失敗するタスク条件を修復し、衝撃緩和を考慮した巧みなキャッチングを実現する模倣学習のための動作探索手法を提案した。
原題: Outcome-Sensitive Motion Search for Impact-Aware Dexterous Catching ／ Guorui Pei, Jinsong Wu, Songyuan Su 他
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Streaming-WAM: 非同期ロボットマニピュレーションのための行動条件付きワールドアクションモデル
未来の視覚予測を行動条件付きで行い、推論とロボット動作を非同期に重ねることで待ち時間を削減しつつ高い成功率を実現したモデル。
原題: Streaming-WAM: Action-Conditioned World-Action Model for Asynchronous Robot Manipulation ／ Xuyao Huang, Yixuan Wang, Zengyao Ye 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーション機械学習
混合品質の実環境経験からロボットマニピュレーションを学習する予測的行動チャンク学習
実環境で蓄積された成功・失敗・部分進捗が混在するロボットの経験を、チャンク単位の予測的クリティックと拡散方策で活用し、追加の人間修正なしに方策を改善する手法PACLを提案。
原題: Learning from Mixed-Quality Deployment Experience for Robot Manipulation ／ Yangang Ren, Yujie Yan, Zirui Li 他
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シミュレータ非依存の布操作のための簡易グリッパインタフェース
グリッパの姿勢・開閉状態・把持領域だけを用い、接触や摩擦を考慮せずに位置制約で布を把持・操作できるモデルを提案し、シミュレータと実機の両方で布折りたたみを実現した。
原題: A Simple Gripper Interface for Simulator-Agnostic Cloth Manipulation ／ Abhilash Nayak, Franco Coltraro, Maria Alberich-Carramiñana 他
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全手把持のためのリアルタイム力制御フレームワーク
触覚センサなしで手全体の接触を幾何学的に推定し、摩擦制約やアクチュエータ限界を考慮して接触力をリアルタイムに再計算することで、外乱下でも把持を維持・再把持できる制御系を実現した。
原題: Real-Time Force Regulation for Whole-Hand Dexterous Grasping ／ Sang Min Kim, Alexander Alexiev, Tzu-Yuan Lin 他
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剛体-空気圧ハイブリッドマニピュレータの連成状態空間モデリング・制御・方策蒸留
剛体関節と空気圧折り紙セグメントを組み合わせたハイブリッドマニピュレータについて、連成モデルを導出して制御性能を評価し、MPCをニューラル方策に蒸留して実時間制御を実現した。
原題: Coupled State-Space Modelling, Control, and Policy Distillation for Hybrid Rigid-Pneumatic Manipulators ／ Alan Royce Gabriel Samuel, Pulkit Verma
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WRAP: 治具不要の力覚考慮型マルチロボット組立計画
複数ロボットで治具を使わずに組立を行うため、力の釣り合いを線形計画で考慮しつつ組立順序と把持を計画する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
原題: WRAP: Fixtureless Wrench-aware Multi-Robot Assembly Planning ／ Valentin N. Hartmann, Huang Su, Yijiang Huang 他
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GraspTwin: デジタルツインによるゼロショットのタスク指向把持最適化
RGB-D観測から環境のデジタルツインを構築し、基盤モデルが提案するタスクに適した把持候補をベイズ最適化で物理的に実行可能な把持へと洗練させる、実機-シミュレーション-実機の枠組みを提案した。
原題: GraspTwin: Zero-Shot Task-Oriented Grasp Optimization via a Digital Twin ／ Daniel J. Evans, Yinlong Dai, Simon Stepputtis 他
日本語で読む → - 論文ロコマニピュレーションロボティクス
接触を決定変数とする：脚式ロコマニピュレーションのための能力トレードオフ接触選択
脚式ロボットのロコマニピュレーションにおいて、環境との接触面と全身姿勢を同時に選択する問題を定式化し、能力トレードオフを考慮した効率的な接触選択手法CTCSを提案した。
原題: Contact as a Decision Variable: Capability-Tradeoff Contact Selection for Legged Loco-Manipulation ／ Al Jaber Mahmud, Shuai Li, Xuan Wang
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身体状態に基づく再計画による物理適応型マニピュレーション
関節負荷や可動域制限などの内部身体状態をLLMで解釈し、実行中にマニピュレーション戦略を再計画する枠組みを提案。シミュレーションと実機で、成功率を保ちつつ身体的負担を軽減できることを示した。
原題: Body-Grounded Replanning for Physically Adaptive Manipulation ／ Namiko Saito, Hiroshi Kera
日本語で読む → - 論文触覚/マニピュレーションロボティクス
DA-GRD: 知覚と実行の不一致下での触覚による把持回復のための意思決定を考慮した把持関連曖昧性解消
物体が動いて視覚ベースの把持位置がずれた際に、少数の触覚プローブで候補を絞り込み、実行可能な把持を回復する手法を提案。
原題: DA-GRD: Decision-Aware Grasp-Relevant Disambiguation for tactile recovery under perception-to-execution mismatches ／ Haoran Wang, Yuteng Sun, Yuanjie Li 他
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OCC4M: 長期的操作のための物体中心4Dメモリによる時空間推論
物体中心の4Dメモリを構築し、視点が変わっても物体の位置や時間的同一性、収納関係を保持して、長期的な操作タスクの推論を可能にした研究。
原題: OCC4M: Object-Centric 4D Memory for Spatiotemporal Reasoning in Long-Horizon Manipulation ／ Jack B. Jedlicki, Tanguy Dieudonné, Heng Yang
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