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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/8/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文VLA/世界モデルロボティクス
JEPA-WAM: 共同埋め込み世界モデリングによる視覚-言語-行動ポリシーの学習
事前学習済みV-JEPA空間に基づく潜在世界モデルを構築し、遷移予測と行動生成を共有予測器で結合することで、効率的かつ高精度なロボット制御を実現した。
原題: JEPA-WAM: Learning Vision-Language-Action Policies with Joint-Embedding World Modeling ／ Yihan Lin, Jiawei He, Shifeng Bao 他
日本語で読む → - 論文オドメトリ推定ロボティクス
TRACE: 不確実な接触条件下での脚式ロボットのための学習型固有受容オドメトリ
脚式ロボットのためのエンドツーエンドの学習型オドメトリ推定器を提案し、接触状態が不確実な状況でも頑健に動作するよう、足認識クロスアテンションと物理に基づく補助損失を導入した。
原題: TRACE: Learned Proprioceptive Odometry for Legged Robots under Unreliable Contact Conditions ／ Taehyeon Kong, Woojin Kim, Jemin Hwangbo
日本語で読む → - 論文群制御cs.CR
UAV群に対する剛体コバートGNSSスプーフィング：構造的盲点、その検出限界、および絶対アンカー防御
UAV群の相対幾何学に基づくGNSSスプーフィング検出には、共通の並進移動（剛体シフト）が検出不能となる構造的盲点があることを示し、外部アンカーを用いた検出限界の理論式と位置復元手法を提案した。
原題: Rigid-Covert GNSS Spoofing of UAV Swarms: A Structural Blind Spot, Its Detection Limit, and Absolute-Anchor Defenses ／ Minseok Park, Joon Soo Yoo
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
状態推定器が迷走したとき：スペクトル解析による推定器故障の検出
速度推定値の周波数領域パワー分布を解析することで、状態推定器の故障をセンサ非依存で検出する手法を提案。実飛行データで3種類のオドメトリの故障を51-58%の検出率で捉えた。
原題: When Your State Estimator Has Lost The Plot: Detecting Estimator Failures Via Spectral Analysis ／ Christian Lanegger, Helen Oleynikova, Roland Siegwart 他
日本語で読む → - 論文視覚的注意/ロボット学習ロボティクス
行動から注意を学ぶ：ポリシー学習のための創発的視覚ボトルネック
行動教師信号のみから注目領域（ROI）を学習するSeekerを提案し、RGBクロップやマスク拡張、点群フィルタリングの空間インターフェースとして利用。実機で成功率を大幅に向上させた。
原題: Attention from Action, for Action: Emergent Visual Bottlenecks for Policy Learning ／ Zheyu Zhuang, Ruiyu Wang, Nick Heppert 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
自己衝突回避を考慮した狭所移動ヒューマノイドの全身動作計画
狭い環境でのヒューマノイド移動のため、到達可能な剛体ボリューム上で経路計画を行い、衝突回避を統合した3段階の全身計画フレームワークを提案。生成した計画を残差強化学習で追従し、Unitree G1で検証した。
原題: Whole-Body Planning for Humanoids Navigating Confined Spaces via Self-Collision Avoidance References ／ Carlos Gonzalez, Luis Sentis
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
強化学習によるタスク指向のフォーメーション決定：攻撃群の追い込み
複数ロボットが攻撃群を追い込むタスクにおいて、フォーメーション形状を低次元パラメータで表現し、強化学習でそのパラメータを最適化することで、機動性の不利を補いながら未知の攻撃戦略に対応する手法を提案した。
原題: Task-Oriented Formation Decision via Reinforcement Learning: Herding an Attacking Swarm ／ Zhaozong Wang, Guibin Sun, Jinyong Chen 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
PRISM: 特権的確率的潜在監督によるエンドツーエンド自動運転の運動計画
エンドツーエンド自動運転モデルの中間潜在表現を、将来のグラウンドトゥルース経路で確率的に監督するフレームワークを提案し、計画精度と衝突率を改善した。
原題: PRISM: Privileged Probabilistic Latent Supervision for End-to-End Autonomous Driving Motion Planning ／ Volodymyr Havrylov, Faris Janjoš, Andreas Look 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
視覚言語行動モデルにおける位置依存の盲点の発見と緩和
視覚言語行動モデルが作業空間内の特定領域で失敗しやすい「位置盲点」を発見し、その領域のデモデータで微調整することで性能を改善する手法を提案した。
原題: Uncovering and Mitigating Positional Blind Spots in Vision-Language-Action Models ／ Dongdong An, Pengjie Zhao, Yihao Huang 他
日本語で読む → - 論文ドローンロボティクス
環境アンカリングによる安定接触作業のためのグリッパ付きティルトローターUAV
環境にアンカリングして安定した作業プラットフォームに変身する、グリッパ付きティルトローターUAVを提案・試作し、実機飛行試験で位置ドリフトを95%以上削減できることを実証した。
原題: A Tilt-Rotor UAV with a Gripper for Stable Contact-Based Tasks via Environmental Anchoring ／ Joshua Taylor, Nursultan Imanberdiyev, Wei-Yun Yau 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションAI
CoNav-UAV: スタッケルベルグ学習による協調的二重高度空中ナビゲーション
高高度と低高度の2台のUAVをスタッケルベルグゲームとして協調させ、視覚と言語のみで目標探索と接近を行う空中ナビゲーション手法を提案した。
原題: CoNav-UAV: Cooperative Dual-Altitude Aerial Navigation via Stackelberg Learning ／ Junru Song, Wenhao Zhang, Yang Yang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
縫製前の布地位置合わせのためのグローバル・ローカル重み付きICPを用いたロボット布地アライメントシステム
縫製前に必要な布地の正確な位置合わせを自動化するため、新しいGLW-ICP法で上下の布地の姿勢を推定し、ロボットで精密に位置合わせするシステムを提案した。
原題: Robotic Fabric Alignment System for Sewing Using Global Local Weighted ICP ／ Wenbo Dong, Dipankar Bhattacharya Member, Kai Tang 他
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
ロボット軟性食道の非線形モデル予測制御
食道がんによる狭窄を模擬するロボット軟性食道(RoSE)にセンサを組み込み、SINDYCモデルを用いたモデル予測制御(MPC)で蠕動波と空気圧を自律制御し、ステント試験に応用した。
原題: Nonlinear Model Predictive Control of a Robotic Soft Esophagus ／ Dipankar Bhattacharya, Ryman Hashem, Leo K. Cheng 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
無線再構成可能セルによる人間ロボット協調のインフラ障壁の除去
5Gとバッテリ駆動のマルチセンサプラットフォームを用いて、配線不要で再構成可能な人間ロボット協調ワークセルを構築し、物体検出と手認識をエッジで処理する実験環境を提案した。
原題: Removing Infrastructure Barriers in Human-Robot Collaboration Through Wireless Reconfigurable Cells ／ Emma Takács, Mátyás Hajós, Ádám Juniki 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
プランナー不要の把持実行：認証付き安全性と品質保証を備えた配置空間把持距離場
軌道計画を介さず、把持距離場の勾配をフィードバックとして把持の選択と実行を同時に行う手法を提案。安全性と品質を保証し、実機で高い成功率を達成した。
原題: Grasp Execution Without a Planner: Configuration-Space Grasp Distance Fields with Certified Safety & Guaranteed Quality ／ Clinton Enwerem, John S. Baras, Calin Belta
日本語で読む → - 論文群制御cs.ET
多ロボット・多目標計画のためのイジング加速
CMOSイジングマシンを用いて多ロボット・多目標計画の各層を低消費電力で加速する手法を提案し、古典的手法と比較して最大8000倍のエネルギー削減を実現した。
原題: Ising Acceleration for Multi-Robot Multi-Target Planning ／ Ahmet Efe, Recep B. Uludag, Chris H. Kim 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
R2S-EGO: スパースキャプチャ実世界からシミュレーションへのデュアルプロキシ精緻化
ロボットの軌道に沿った視点を補完するため、シミュレータ由来のロボットプロキシとキャプチャ由来の幾何プロキシを組み合わせ、少ない実画像で実世界からシミュレーションへの変換精度を向上させる手法を提案した。
原題: R2S-EGO: Dual-Proxy Refinement for Sparse-Capture Real-to-Sim ／ Shuai Fang, Xin Deng, Yuchen Kang 他
日本語で読む → - 論文エッジAI/点群分類機械学習
エッジ向け点群分類のための合成LiDARデータ生成と決定的ダウンサンプリング
Raspberry Pi 5上で動作する軽量な3D点群分類パイプラインを提案。物理シミュレーションで合成LiDARデータを生成し、特徴駆動のCritical Points Layerで点群を圧縮して高速化を実現した。
原題: Synthetic LiDAR Data Generation and Deterministic Downsampling for Point Cloud Classification on the Edge ／ Niclas Meyer, Stefan Reitmann
日本語で読む → - 論文器用操作ロボティクス
C2Dex: 単眼ビデオからの接触整合的な器用操作の再構築とリターゲティング
単眼ビデオから器用なロボット操作のデモを転送する際、接触の安定性と物理的妥当性を保つフレームワークC2Dexを提案。物体側の安定接触を共有表現として、軌道の再構築と異なる手の形態へのリターゲティングを改善し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。
原題: C2Dex: Contact-Consistent Reconstruction and Retargeting for Dexterous Manipulation from Monocular Video ／ Jie Ren, Zhehao Jiang, Yinhong Yang 他
日本語で読む → - 論文支援技術/ヒューマンインターフェースHCI
bFaaaP: 頭部角度でペダル操作を実現する包括的ピアノ演奏支援 -- 足を使わずにアコースティック/電子ピアノで奏者の意図を定量的に再現
足が使えない演奏者向けに、頭部の角度でサステインペダルを操作できる装置を開発。スマートフォンのAR顔追跡とBLE通信でペダルを制御し、定量的な制御則により自然な表現を実現した。
原題: bFaaaP: An Inclusive, Head-Angle Piano-Pedal Interaction that Quantitatively Reproduces a Pianist's Intended Pedalling -- Foot-Free, for Acoustic and Electronic Pianos ／ Tomoyuki Shishido, Masahiro Ootaki, Hiroyuki Narusawa
日本語で読む → - 論文データ収集画像認識
Ego-OSCAR: 自己中心視点のオープンソースステレオキャプチャシステム
低コストでオープンなヘッドマウント型ステレオ慣性計測装置を開発し、550時間の自己中心視点データセットとソフトウェアスタックを公開した論文。
原題: Ego-OSCAR: Egocentric Open source Stereo CAptuRe System ／ Gunjan Paul, Senthil Palanisamy, Satpal Singh Rathore 他
日本語で読む → - 論文HRI/報酬学習AI
人間と自律システムのチームにおける二次の心の理論による信念の同期（拡張版）
好みに基づく報酬学習を人間と自律システムのチーム問題として再構成し、教師が学習者のモデルを維持して効率的なカリキュラムを設計し、学習者が教師のモデルを二次的にモデル化して理解表明を発することで信念を同期させる手法を提案した。シミュレーションでその有効性を示した。
原題: Synchronizing Beliefs with Second-Order Theory-of-Mind in Human-Autonomy Teams (Extended Version) ／ Jack Mirenzi, Henny Admoni
日本語で読む → - 論文身体化エージェント自然言語
スキル進化による自己進化型身体化エージェント
モデルの重みを固定したまま、再利用可能なスキルとコンテキストコードのハーネスを進化させることで、訓練なしで身体化エージェントを適応させるフレームワークSHAPERを提案した。
原題: Self-Evolving Embodied Agents via Skill-Harness Evolution ／ Peidong Wang, Zhiming Ma, Ying Chang 他
日本語で読む → - 論文自動運転テストロボティクス
Video2Track: 実世界のインタラクション動画から自動運転システムの操縦可能な敵対的クローズドトラックテストへ
実世界の運転動画からシナリオを抽出し、クローズドトラック上の敵対的テストシナリオを自動生成するフレームワークを提案した。
原題: Video2Track: From Real-World Interaction Videos to Steerable Adversarial Closed-Track Testing for Automated Driving Systems ／ Mengjie Tian, Xinrui Zhang, Tianyu Li 他
日本語で読む → - 論文システムズエンジニアリングロボティクス
SysML駆動の自律UAV設計のためのモデルベースシステムズエンジニアリングフレームワーク
自律UAVの開発をSysMLで構造化し、要件から論理アーキテクチャ、ROS 2ソフトウェア実装までを体系的にマッピングするMBSEフレームワークを提案した論文。
原題: Model-Based Systems Engineering Framework for SysML-Driven Design of Autonomous UAVs ／ Deekshitha Angadi, Naveena Budda, Vikas Agarwal 他
日本語で読む → - 論文タスク計画ロボティクス
サンプリングベースの可視性タスク計画
カメラやセンサーなど視野を持つツールのタスク計画に特化した、新しいサンプリングベースのアルゴリズムFOV-PRMとFOV-RRTを提案し、従来手法より成功率と速度が向上することを示した。
原題: Sampling-Based Visibility Task Planning ／ Stav Ashur, Avishai Sintov
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
近接性と安全性のバランスを取る：歩行者群集内での人間追従のための制約分解
混雑環境での人間追従タスクを、スパースなタスク報酬と独立したコスト制約に分解し、予測不確実性をコストに組み込むことで、近接性と安全性のトレードオフを明示的に調整可能にする強化学習手法を提案した。
原題: Navigating the Proximity-Safety Balance: Constraint Decomposition for Human Following in Pedestrian Crowds ／ Shiting Gong, Jianpeng Yao, Jinfeng Wang 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
ヒップ駆動型単脚ホッピングのエネルギー注入制御
単脚ロボットのピッチ安定化トルクを利用して減衰損失を補い、歩容にエネルギーを注入する新しいステッピング戦略を提案し、解析と実験で安定な高速ホッピングを実証した。
原題: Hip Energized Monopedal Hopping ／ Shane Rozen-Levy, Griffon McMahon, Daniel Koditschek
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
CoCoNav: 群衆中の安全なロボットナビゲーションのためのコンフォーマル制御
群衆中のロボットナビゲーションにおいて、予測誤差の不確実性をオンラインで調整しつつ、実行前に軌道を検証することで安全と効率を両立するフレームワークを提案した。
原題: CoCoNav: Conformal Control for Safe Robot Navigation in Crowds ／ Cheng Guo, Mingzhe Ni, Zheng Liang 他
日本語で読む → - 論文自動運転/横方向制御ロボティクス
クロソイド曲線に基づく横方向制御による自動運転車両のナビゲーション性能向上
自動運転車両の横方向制御にクロソイド曲線と適応型先読み距離を統合し、経路追従精度と乗り心地を向上させる制御器を提案・検証した。
原題: Enhancing Autonomous Vehicle Navigation with a Clothoid-Based Lateral Controller ／ Aashish Shaju, Steve Southward, Mehdi Ahmadian
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