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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/8/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
文脈を考慮したモーション事前分布によるヒューマノイド制御の学習
タスク文脈に応じてモーション事前分布の関連性を適応的に重み付けし、ヒューマノイド制御の性能とサンプル効率を向上させるフレームワークを提案した。
原題: Learning Context-Aware Motion Priors for Humanoid Control ／ Yunyang Mo, Yi Gu, Yangchen Zhou 他
日本語で読む → - 論文操作ロボティクス
EmbodiedVAE: 効率的で制御可能な身体化操作のための分離型ビデオVAE
ロボット操作の世界モデル向けに、ロボットアームの動きと背景を分離して圧縮する新しいビデオVAEを提案し、高圧縮率で高品質な再構成と精密な動作制御を実現した。
原題: EmbodiedVAE: Disentangled Video VAE for Efficient and Controllable Embodied Manipulation ／ Jiayi Luo, Hanxin Zhu, Chen Gao 他
日本語で読む → - 論文計画ロボティクス
PACE: 時間効率的な具現化計画のための適応予算配分
推論と実行をインターリーブし、実行時間に合わせて推論トークン予算を動的に調整することで、具現化計画の推論遅延を大幅に削減するフレームワークを提案した。
原題: PACE: Adaptive Budget Allocation for Time-Efficient Embodied Planning ／ Yuchen Huang, Xijiang Ying, Zhenhua Ma 他
日本語で読む → - 論文医療支援/顕微鏡/自動化HCI
LSTMによる視線とピペット動作解釈を用いた視野拡大顕微鏡の自動視野調整
ICSI手技中に作業者が行う視野調整を自動化するため、LSTMモデルでピペットの位置・速度と作業者の視線から適切な視野サイズを予測し、視野拡大顕微鏡に統合した。初心者の作業時間が60.5秒から48.0秒に短縮され、熟練者並みの速度を達成した。
原題: Automatic Field-of-View Adjustment for a View-Expansive Microscope via LSTM-Based Gaze and Pipette Motion Interpretation ／ Kenta Yokoe, Takuya Hara, Tadayoshi Aoyama
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
計画と回避：マルチエージェント環境におけるリアルタイム航空機軌道調整
優先軌道を維持するために、周辺航空機への回避指示をリアルタイムで生成するフレームワークを提案し、実際のADS-Bデータを用いて評価した。
原題: Plan-and-Avoid: Real-Time Aircraft Trajectory Coordination in a Multi-Agent Environment ／ Huseyin Emre Tekaslan, Ella M. Atkins, Natasha Neogi
日本語で読む → - 論文能動的再構築ロボティクス
TRACE: 能動的シーン再構築のためのエルゴード軌道最適化
ガウススプラッティングを用いた能動的再構築において、貪欲な次善視点選択ではなく、エルゴード被覆問題として軌道を最適化する手法を提案し、ReplicaデータセットでPSNRを1.5dB向上させた。
原題: TRACE: Ergodic Trajectory Optimization for Active Scene Reconstruction ／ Ziyue Zheng, Linli Shi, Bingkun He 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
再構成の迷子：視覚-言語-行動モデルにおける行動表現と言語の整合
行動軌跡には言語的意味情報が含まれるが、再構成のみのトークン化で失われるため、凍結VLMで指示を復元する補助損失を加えた意味整合トークナイザSALTを提案し、SimplerEnvで成功率を大幅に向上させた。
原題: Lost in Reconstruction: Aligning Action Representations with Language in Vision-Language-Action Models ／ Li Wenjie, Yash Jangir, Ignacy Stepka 他
日本語で読む → - 論文複素解析math.CV
Berkson-Porta表現による正確な収縮率：鋭い閾値とそのHerglotz核障害
単位円板上の正則自己写像の半群が、内部固定点での線形化に基づく最良の収縮率を達成する条件を、Berkson-Porta表現を用いて正確に特徴づけ、自然なパラメータ族に対して鋭い閾値を導出した。また、閾値が成り立たない例を示し、その原因をHerglotz表現の測度の集中に帰着させた。
原題: Exact Contraction Rates via the Berkson--Porta Representation: A Sharp Threshold and Its Herglotz-Kernel Obstruction ／ Soumic Sarkar
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
遠隔操作車両のためのニューラルネットワークベースのテレオペレーション
通信遅延や未モデル化外乱に対処するため、波動変数法と適応RBFネットワークを組み合わせた片方向テレオペレーション方式を提案し、シミュレーションと実機検証で有効性を示した。
原題: A Neural Network Based Teleoperation for Remote Controlled Vehicles ／ Ning Ding, Azim Eskandarian
日本語で読む → - 論文ロボットポリシー改善ロボティクス
ループに留まる必要はない：ロボットポリシー改善のためのエージェント型ロボティクスループ
LLMコントローラが耐久性のあるトレーニング・評価・改善トランザクションを通じて使い捨てワーカーを駆動する、ロボットポリシー改善のための制御プレーンを提案。ツールの品質を測定・記録し、アーティファクト変更時に失効させることで、人間の介入なしに堅牢な改善を実現する。
原題: You Don't Need To Stay in The Loop: An Agentic Robotics Loop for Robot-Policy Improvement ／ Hang Yu
日本語で読む → - 論文触覚/センシングロボティクス
ポケットサイズロボットとの短時間触覚インタラクションにおける埋め込み型光電容積脈波センシングの実現可能性：IMUと信頼度ベースフィルタリングを用いた検討
ポケットサイズのコンパニオンロボットにPPGセンサを埋め込み、触覚インタラクション中の心拍数を計測する手法を提案。IMUと信頼度ベースのフィルタリングでモーションアーティファクトを低減し、手首装着センサと同等の精度を実証した。
原題: Feasibility of Embedded Photoplethysmography Sensing in Short-Duration Tactile Interactions With Pocket-Sized Robots Using IMU- and Confidence-Based Filtering ／ Turjja Datta, Morten Roed Frederiksen
日本語で読む → - 論文計画/探索ロボティクス
ルールブックに基づく近似多目的探索
ロボット計画における複数目的の優先関係をルールブックで表現し、近似支配の概念を導入して高速に近似最適解集合を求める探索アルゴリズムRA*pexを提案した。
原題: Approximate Multi-Objective Search Under Rulebooks ／ Omar Muhammetkulyyev, Oren Salzman, Tichakorn Wongpiromsarn
日本語で読む → - 論文配置支援/ベンチマークロボティクス
アシスタント配置アリア：自己中心視点の配置支援のためのベンチマーク
ロボットによる人間支援の配置タスクに焦点を当て、シーン文脈と人間中心の制約から全ての妥当な配置先を特定する仮想配置（VP）問題を扱う。この問題を探求する初のベンチマーク「Assistant Placement Aria」を提案し、合成・実環境の屋内シーンで2Dパネル配置、着座提案、TV配置の3タスクを提供する。
原題: Assistant Placement Aria: A Benchmark for Egocentric Placement Assistance ／ Amir Belder, Gonçalo Dias Pais, Refael Vivanti 他
日本語で読む → - 論文強化学習/計画制御
co-safe LTL計画のための厳密なモデルフリーポリシー反復法
有限マルコフ決定過程におけるco-safe線形時相論理目標に対するモデルフリー強化学習法を提案し、割引代理を用いて非一意性を解消し、割引なしのポリシー評価と貪欲改善により最適ポリシーへの収束を保証する。
原題: Exact Model-Free Policy Iteration for Co-safe LTL Planning ／ Zetong Xuan, Yu Wang
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
多視点統一カメラ場：RGBのみの多カメラVLAポリシーのための幾何学的形状の行動指向表現
多カメラ観測を利用するVLAモデルにおいて、視点間で一貫した行動指向の潜在場を形成する訓練時のみのフレームワークを提案し、深度復元と視点間対応を改善して操作成功率を大幅に向上させた。
原題: Multi-View Unified Camera Fields: Geometry-Shaped Action-Facing Representations for RGB-Only Multi-Camera VLA Policies ／ Jiarui Yang, Yehao Lu, Yuning Su 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
SelfWAM: 自己接地型統一ワールドアクションモデルによる高速ロボット制御
ロボットの行動と将来の観測を同時に予測する統一モデルを提案し、行動条件付きの将来予測を自己マスクで接地することで、ポリシー学習の性能を向上させた。
原題: SelfWAM: A Self-Grounded Unified World Action Model for Fast Robot Control ／ Bikang Pan, Fan Liu, Haotao Lu 他
日本語で読む → - 論文ロボット自律性/LLM検証ロボティクス
エージェント型ハーネス：ロボット自律性のためのLLM駆動検証層
ロボットの計画と実行の間にLLMを検証層として挿入し、行動の許可・却下・人間レビューへのエスカレーションを判定するシステムを提案。敵対的攻撃の97%を封じ込め、約85%の精度を達成した。
原題: Agentic Harnesses: LLM-Driven Verification Layers for Robot Autonomy ／ Rohan Bhagra, Mahantesh Halapannavar, Uddhav Bhattarai
日本語で読む → - 論文セグメンテーション/ロボット操作画像認識
エッジと形状を考慮した深層ネットワークによる布地デスタッキングのための最上層布地の精密セグメンテーション
布地のデスタッキングにおいて、最上層の布地を正確にセグメンテーションするための新しい学習アーキテクチャを提案。エッジ認識と形状認識の2つの分岐を導入し、CADモデルから得た参照マスクを用いて形状を整えることで、従来手法より高い精度を実現した。
原題: Precise Top-Layer Fabric Segmentation for Fabric Destacking with Edge- and Shape-Aware Deep Networks ／ Wenbo Dong, Dipankar Bhattacharya, Akinari Kobayashi 他
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーション/制御ロボティクス
接触検査のための劣駆動空中マニピュレータのロバスト滑りモード・アドミッタンス制御
劣駆動ヘキサロータに1自由度マニピュレータを搭載し、接触検査時の力制御と軌道追従を両立するロバスト制御フレームワークを提案。滑りモード制御とアドミッタンス制御を統合し、シミュレーションでPIDより優れた性能と最大20Nの安定した力発揮を確認した。
原題: Robust Sliding Mode and Admittance Control of Underactuated Aerial Manipulators for Contact-Based Inspection ／ Tareq Aziz Alqutami, Yvan Petillot, Matthew W. Dunnigan 他
日本語で読む → - 論文シーン理解画像認識
GESTO: 動的シーンにおける推論のための人間中心の時空間メモリ
RGB-D観測から人間と物体のインタラクションを抽出し、永続的な4Dシーングラフに接地してイベント階層を構築する時空間メモリを提案。これにより、活動中心の時空間推論を実現する。
原題: GESTO: Human-Centric Spatio-Temporal Memory for Reasoning in Dynamic Scenes ／ Ermanno Bartoli, Buwei He, Dennis Rotondi 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
StochSIPP: 確率的動的環境における安全区間経路計画
不確実な時間依存の障害物がある環境で、観測を考慮した安全な経路を計画する手法を提案。SIPPを拡張し、観測結果に応じて行動を選択する正確な条件付きプランナーを実現した。
原題: StochSIPP: Safe Interval Path Planning in Stochastic Dynamic Environments ／ Ajith Kemisetti, Shahaf S. Shperberg, Yoonchang Sung
日本語で読む → - 論文車両制御ロボティクス
予測的安全フィルタで強化したカリキュラム学習による車両ダイナミクス制御の効率化
車両運動・ダイナミクス制御において、物理ベースの予測的安全フィルタを組み込んだカリキュラム学習制御器を開発し、Python-CarSimプラットフォームで検証して性能とスケーラビリティの向上を示した論文。
原題: Predictive safety filter enhanced curriculum learning control for efficient vehicle dynamics controller ／ Baocong Zhang, Siliang Lu, Chenyang Li
日本語で読む → - 論文モバイルマニピュレーションロボティクス
OpenArmベースの実験室モバイルマニピュレーションにおける表現ハンドオフ
OpenArmを用いた実験室タスク向けモバイルマニピュレーションシステムを構築し、言語指示から安全な動作までの表現の受け渡しを設計・評価した。
原題: Representation Handoffs for OpenArm-Based Laboratory Mobile Manipulation ／ Yang Shen, Chonghao Cheng, Ziyi Zhao 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
適応的歩容タイミングによる耐故障歩行の学習
アクチュエータ故障時に歩容タイミングを適応させる深層強化学習手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
原題: Learning Fault-Tolerant Locomotion with Adaptive Gait Timing ／ Giovanbattista Gravina, Luca Rossini, Carlo Rizzardo 他
日本語で読む → - 論文エアロロボティクスロボティクス
有界モータ入力下での双方向プロペラの正確な推力反転限界
双方向プロペラの推力反転がゼロ回転数通過時にモータ入力の特異性を生むことを理論的に解析し、反転次数に応じた再現条件と設計指針を導出、実験で検証した。
原題: Exact Thrust-Reversal Limits of Bidirectional Propellers under Bounded Motor Inputs ／ Ahmed Ali, Chiara Gabellieri, Antonio Franchi
日本語で読む → - 論文両腕操作/把持ロボティクス
単一視点観測による大型物体の実世界協調両腕器用把持
単一視点の点群から、拡散モデルを用いて両腕ロボットによる大型物体の協調把持姿勢を生成し、実機で安定した把持を実現するフレームワークを提案した。
原題: Real-World Cooperative Bimanual Dexterous Grasp of Large Objects from Single-View Observations ／ Ziming Li, Mingxuan Wu, Jiaqi Zhang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
雪に覆われた地形での自律ナビゲーションのためのドローン支援UAV-UGV協調
雪に覆われた高所地形でのUAVとUGVの協調ナビゲーション手法を提案。U-Netによる道路セグメンテーションとEKFによる位置推定、動的経路計画で雪の吹きだまりに対応する。
原題: Drone-Assisted UAV-UGV Collaboration for Autonomous Navigation in Snow-Covered Terrain ／ Shreyam Gupta, P. Agrawal, Priyam Gupta 他
日本語で読む → - 論文横方向制御ロボティクス
単体および連結型自動運転車両向けのスケーラブルな高速横方向制御
クロソイド曲線に基づく横方向制御を拡張し、単体車両と連結車両の両方で高速経路追従を安定化するフレームワークを提案した。ルックアヘッドの動的調整や車両構成に応じた追従点選択により、低横断誤差と振動低減を実現している。
原題: Scalable High-Speed Lateral Control for Single-Body and Articulated Autonomous Vehicles ／ Aashish Shaju, Steve Southward, Mehdi Ahmadian
日本語で読む → - 論文製造自動化ロボティクス
誘電エラストマーアクチュエータの自動製造のためのロボットシステム
誘電エラストマーアクチュエータ（DEA）の製造工程を自動化するロボットシステムを開発し、スピンコーティングとスタンピングを自動化して、製造時間を短縮し、オペレータの関与を減らした。
原題: A Robotic System for Automated Manufacturing of Dielectric Elastomer Actuators ／ Van Remenar, Anatol Gogoj, Ang Li 他
日本語で読む → - 論文身体計画ロボティクス
失敗から学ぶ監督信号：動的環境での長期的身体計画のためのDynamicEnvPlan
環境変化や実行不確実性に対応するため、失敗を学習信号として利用し、動的環境での長期的な身体計画を改善する閉ループフレームワークを提案した。
原題: From Failures to Supervision: DynamicEnvPlan for Robust Long-Horizon Embodied Planning ／ Hao Yuan, Yuxin Wang, Lei Ji 他
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