論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/8/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文VLA/接触操作ロボティクス
接触を伴うタスクにおけるVLAの失敗原因の解明とその修正方法
視覚言語行動モデルが接触を伴う操作タスクで失敗する原因を2つのモードに分類し、それぞれに特化した対策を組み合わせたFACTを提案。実機2500回の評価で成功率66%を達成した。
原題: Demystifying When and Why VLAs Fail in Contact-Rich Tasks and How to Fix Them ／ Carlota Parés-Morlans, Nils Kuhn, Isabel Liu 他
日本語で読む → - 論文データ収集画像認識
Ego-OSCAR: 自己中心視点のオープンソースステレオキャプチャシステム
低コストでオープンなヘッドマウント型ステレオ慣性計測装置を開発し、550時間の自己中心視点データセットとソフトウェアスタックを公開した論文。
原題: Ego-OSCAR: Egocentric Open source Stereo CAptuRe System ／ Gunjan Paul, Senthil Palanisamy, Satpal Singh Rathore 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
エルミート曲線による視覚言語行動モデルの軌道事前分布
VLAモデルのアクションチャンクをエルミート曲線でパラメータ化し、滑らかさと連続性を明示的に強制する3つの変種を提案。正則化として用いるのが最も効果的で、実ロボットタスクで成功率を大幅に向上させた。
原題: Hermite Curves as Trajectory Priors for Vision-Language-Action Models ／ Qi Lv, Jianming Xing, Zhao Yang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
AirForesight: 現在から未来への空間マップ想像とクロススペース計画整合性によるUAV-VLN
UAVの視覚言語ナビゲーションにおいて、現在の空間マップ表現を学習し、未来のマップ推論と計画整合性損失を用いて次の3Dウェイポイントを予測するフレームワークを提案した。
原題: AirForesight: Current-to-Future Spatial Map Imagination with Cross-Space Planning Consistency for UAV-VLN ／ Yutong Liu, Xiaojie Li, Mingzhu Xu 他
日本語で読む → - 論文医用画像分類画像認識
Swin Transformerと臨床メタデータ融合によるマルチモーダル皮膚病変分類
皮膚病変の画像特徴と臨床メタデータを統合したマルチモーダル分類フレームワークを提案し、精度と信頼性を向上させた。
原題: Multimodal Skin Lesion Classification with Swin Transformer and Clinical Metadata Fusion ／ Nethmi Pathirana, Isuru Munasinghe, Dileeka Alwis
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
エネルギー構造化潜在世界モデルとニューラル時間場による物理整合的なオープンワールド動作計画
潜在世界モデルの潜在状態にエネルギーと運動量を明示的に組み込み、物理整合的な予測を実現するELWMを提案し、それをEikonal方程式に基づく時間場に統合してナビゲーションポリシーを構築した。
原題: Energy-Structured Latent World Models with Neural Time Fields for Physically Constistent Open-World Motion Planning ／ Yapeng Liu, Yuanzhao Zhai, Bo Ding 他
日本語で読む → - 論文安全性/故障対応ロボティクス
優雅に失敗する：避けられないロボット故障の影響を軽減する
家庭環境でのロボット故障時に周囲への影響確率と深刻度を評価する安全策定法と、故障シミュレーション用フレームワークFailBenchを提案した論文。
原題: Failing Gracefully: Mitigating Impact of Inevitable Robot Failures ／ Duc M. Nguyen, Saad A. Ghani, Andrew Marshall 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
協調が脅威となるとき：LLM制御マルチロボットシステムにおける通信攻撃
LLMをプランナーに用いるマルチロボットシステムの通信攻撃を新たに定義し、異なるアーキテクチャでの影響を評価。さらに、通信内容の検証による防御手法CPVゲートを提案した。
原題: When Coordination Becomes a Threat: Communication Attacks in LLM-Controlled Multi-Robot Systems ／ Zhen Huang, Zhihuang Liu, Weijia Shi 他
日本語で読む → - 論文ベンチマークロボティクス
身体性エージェントのためのタスク状態地平線のコンパイルとベンチマーク
ロボットの長期的タスクにおける難易度を、行動系列の長さではなく追跡すべきタスク関連状態遷移の範囲（タスク状態地平線）で定義し、その依存関係をグラフに変換するコンパイラとベンチマークを構築した。
原題: Compiling and Benchmarking Task-State Horizons for Embodied Agents ／ Meiqi Wang, Shichao Li
日本語で読む → - 論文視覚RL/アーキテクチャ機械学習
V-Simba: 視覚的連続制御におけるRLのアーキテクチャ的可能性を解き放つ
状態ベースRLで効果的なSimbaアーキテクチャを視覚RLに応用し、正規化層と点別畳み込みを追加したシンプルなアーキテクチャV-Simbaを提案。DMC、Adroit、Meta-WorldでSOTAと同等以上の性能を達成しつつ、計算効率も向上した。
原題: V-Simba: Unleashing the Architectural Potential of RL in Visual Continuous Control ／ Donghu Kim, Youngdo Lee, Hojoon Lee 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
マイクロロボットナビゲーションのための分単位トレーニング
マイクロロボットのナビゲーションを強化学習で訓練する際、従来は数時間から数日かかっていたが、高速シミュレータとタスク整形正則化報酬により10分未満での訓練を実現した。
原題: Minute-Scale Training for Microrobot Navigation ／ Yinghan Sun, Aoji Zhu, Xiang Ji 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
UnsDrive: 非構造シーンにおける堅牢なエンドツーエンド自動運転に向けて
非構造な鉱山環境での自動運転のために、未知領域を明示的にモデル化した占有表現とフローマッチングプランナーを組み合わせたエンドツーエンドプランナーUnsDriveを提案し、閉ループシミュレータMineLoopで評価した。
原題: UnsDrive: Towards Robust End-to-End Autonomous Driving in Unstructured Scenes ／ Nanxin Zeng, Ruiqi Song, Xiangyu Guo 他
日本語で読む → - 論文飛行計画physics.flu-dyn
複雑な都市地形における風を考慮した高速飛行計画：機械学習と実験検証
都市環境での風と建物の相互作用による危険な飛行条件を回避するため、機械学習で風の流れを予測し、その情報を基に安全な飛行経路を計画する手法を提案し、風洞実験で実証した。
原題: Wind-Informed Rapid Flight-Planning in Complex Urban Topologies via Machine Learning and Experimental Validation ／ Peter I. Renn, Alejandro A. Stefan-Zavala, Julian Humml 他
日本語で読む → - 論文データセット/VLNロボティクス
DaViNCi: 連続動作と動的要素を備えた屋外視覚・言語ナビゲーションのためのデータセット
屋外VLNのための、連続動作と動的要素を同時に導入した初のデータセットを提案し、実環境に近い設定での性能低下を実証した。
原題: DaViNCi: A Dataset Towards Outdoor Vision-and-Language Navigation with Continuous Actions and Dynamic Elements ／ Zihao Xie, Pingrui Lai, Yitong Wu 他
日本語で読む → - 論文データ管理ロボティクス
完全自動鉄道運転のためのGitOps駆動アノテーションカタログ
鉄道の完全自動運転に必要なAI認識システム向けに、大規模アノテーションデータのメタデータ管理をGitOps方式で行う軽量アーキテクチャを提案した論文。
原題: A GitOps-Driven Annotation Catalog for Fully Automatic Railway Operations ／ Martin Köppel, Tobias Cronauer, Zekiye Ilknur-Öz 他
日本語で読む → - 論文具現化エージェントAI
具現化エージェントのハーネスに向けて
コーディングエージェントの成功を支える「ハーネス」の考え方を物理世界の具現化エージェントに拡張し、シーングラフと評価機構を備えたシステムTheaを提案した。
原題: Towards the Harness of Embodied Agents ／ Qi Wang, Tianyi Wang, Chengyang Li 他
日本語で読む → - 論文手術ロボットロボティクス
キャプスタン駆動連続体手術ロボット：設計、モデリング、および知覚
キャプスタン駆動の連続体手術ロボットにおいて、ケーブル張力計測の困難さを解決するため、アクチュエーションと知覚の共設計に基づく統合的アプローチを提案し、リアルタイムな形状・力センシングを実現した。
原題: Capstan-driven Continuum Surgical Robot: Design, Modeling, and Perception ／ Gang Zhang, Yufu Qiu, Junyan Yan 他
日本語で読む → - 論文ウェアラブル触覚HCI
軽量ウェアラブル布アクチュエータによる表面触覚を用いた肘角度誘導システム
布製の軽量アクチュエータで表面触覚を生み出し、肘の伸展・屈曲を直感的に誘導するシステムを提案。自然な姿勢を保ちながらリアルタイムで肘角度を計測・誘導する。
原題: Elbow Angle Guidance System Based on Surface Haptic Sensations Elicited by Lightweight Wearable Fabric Actuator ／ Kenta Yokoe, Tadayoshi Aoyama, Yuki Funabora 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
6D動的触覚センシングに基づく過渡的外部接触の検出と測距
把持物体と環境との過渡的な接触を、小型6D慣性センサを用いた動的触覚センシングで高速・高精度に検出・位置推定する手法を提案した。
原題: Detection and Ranging of Transient Extrinsic Contacts Based on 6D Dynamic Tactile Sensing ／ Haowen Zheng, Yinghao Wu, Fuyuan Liu 他
日本語で読む → - 論文世界モデルロボティクス
VIScore：潜在世界モデルにおける計画関連品質の診断
潜在世界モデルの計画成功を予測する新しい指標VIScoreを提案し、エンコーダ・予測器・プランナーを包括的に評価することで、従来指標より高い相関で成功率を説明できることを示した。
原題: VIScore: Diagnosing Planning-Relevant Quality in Latent World Models ／ Haiyu Wu, Randall Balestriero, Morgan Levine
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
パノラマ認識型VLAによる全身遠隔操作を用いた移動操作の学習
全身遠隔操作システムとパノラマ認識型VLAポリシーを開発し、移動操作タスクの成功率を大幅に向上させた。
原題: Learning Panorama-Aware VLA for Mobile Manipulation with Whole-Body Teleoperation ／ Donglin Yang, Haoran Chen, Xingyu Chen 他
日本語で読む → - 論文非線形力学系math.DS
内在的Kobayashi計量による正則力学系の収縮解析
複素多様体上の正則力学系の増分安定性を、座標に依存しない内在的Kobayashi計量を用いて解析し、収縮条件から指数距離収縮を導出する理論を構築した。
原題: Contraction Analysis of Holomorphic Dynamical Systems via the Intrinsic Kobayashi Metric ／ Soumic Sarkar
日本語で読む → - 論文軌道最適化機械学習
宇宙デブリ回避のための近位方策最適化による衛星軌道最適化
この論文は、宇宙デブリとの衝突を自律的に回避するための強化学習ポリシーを提案し、PPOアルゴリズムと高忠実度の天体力学シミュレータを用いて訓練・評価した。その結果、従来のルールベースやインパルスデルタVプランナーと比較して高い衝突回避成功率を達成した。
原題: Satellite Trajectory Optimization via Proximal Policy Optimization for Space Debris Avoidance ／ Logan Luna, Juan Ortiz Couder, Raul Alejandro Vargas-Acosta
日本語で読む → - 論文軌道生成ロボティクス
左不変リーマン計量下での滑らかなSE(3)軌道の学習
剛体運動の軌道生成をリーマン計量に基づく変分問題として捉え、ニューラルネットワークを用いて高次多項式の係数を学習することで、数値最適化に近い滑らかな軌道をミリ秒単位で生成する手法を提案した。
原題: Learning Smooth SE(3) Trajectories under Left-Invariant Riemannian Metrics ／ Yuwei Wu, Vijay Kumar
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
疎と密の融合：剛体-変形体相互作用を伴うロボット操作の対応関係に基づく手法
剛体と変形体が相互作用する操作タスク（衣類掛けや着衣補助など）のために、タスク固有の疎なキーポイントと変形体上の密な対応関係を組み合わせたハイブリッド表現を提案し、正確なキーポイント追跡と汎化を実現する。
原題: Sparse Meets Dense: Correspondence Guided Robotic Manipulation with Rigid-Deformable Interactions ／ Ziyu Zhu, Yue Chen, Xirui Liang 他
日本語で読む → - 論文強化学習/アクロバットロボティクス
強化学習による自転車アクロバット
強化学習を用いて自転車ロボットに多様なアクロバティックなスタント（ジャンプ、フリップ、ウィリーなど）を学習させ、状態依存トリガーでポリシーを切り替えるオーケストレータにより長期的な連続スタントを実現した。
原題: Bicycle Acrobatics with Reinforcement Learning ／ Shamel Fahmi, Arianna Ilvonen, Samuel Zapolsky 他
日本語で読む → - 論文オドメトリ推定ロボティクス
KING: 身体性を考慮した運動学グラフニューラルネットワークによる脚式・車輪式ロボットの統一的動作表現
脚式・車輪式ロボットの運動学を統一グラフで表現するGNNベースのモデルを提案し、多様なロボットで高精度なオドメトリ推定を実現。
原題: KING: Embodiment-Aware Kinematic Graph Neural Network for Unified Motion Representation of Legged and Wheeled Robots ／ Taku Okawara, Aoki Takanose, Kenji Koide 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
MRI室内での針ベース遠隔操作のためのマスタースレーブロボットマニピュレータ
MRI室内での腹部介入を目的とした、流体伝達によるマスタースレーブ型のMR安全なロボットマニピュレータを提案。手動・デジタル・ハイブリッド・協調制御モードを備え、リアルタイムMRIガイド下での介入を可能にする。
原題: A Master-Slave Robot Manipulator for Needle-Based Teleoperation in MRI Chamber ／ Omar Curiel, Jing-Yuan Huang, Po-Chih Chen 他
日本語で読む → - 論文植物表現型解析画像認識
3D骨格抽出と言語解析を統合したマルチモーダル植物根表現型解析
ロボット3Dセンシングで得た点群から根の3D骨格を抽出し、その定量形態特徴を基にGPTを微調整して解釈可能な対話型解析を行う、植物根の表現型解析フレームワークを提案した。
原題: Multimodal Plant Root Phenotyping with Integration of 3D Skeleton Extraction and Language Analysis ／ Jiakai Lin, Zijun Li, Guoyu Lu
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
AdaDexGrasp: 3次元視覚触覚表現融合による適応的器用把持
視覚と触覚を統合した表現を用いて、把持計画と接触後の適応的修正を行う統一フレームワークを提案し、多様な物体での把持成功率と汎化性を向上させた。
原題: AdaDexGrasp: Adaptive Dexterous Grasping via 3D Visuo-Tactile Representation Fusion ／ Xirui Liang, Jiaqi Liang, Jingkai Xu 他
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