論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/8/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文双腕操作ロボティクス
CoWAM: 調整契約による選択的ポリシー介入
双腕ロボットのポリシーに対し、調整契約に基づく選択的介入層を導入し、安全性を保ちつつ成功率を向上させる手法を提案した。
原題: CoWAM: Coordination Contracts for Selective Policy Intervention with WAMs ／ Shuaijun Liu, Qifu Wen, Shuyang Hao 他
日本語で読む → - 論文全身移動/パルクール/強化学習ロボティクス
軽量ロコパルクール：マルチスキル蒸留による多用途な知覚全身移動
深度カメラと速度指令のみで、歩行・バランス・登攀・降下・跳躍などの全身スキルを自律的に切り替える単一のポリシーを提案し、障害物のある地形での移動を実現した。
原題: Light-Loco-Parkour: Versatile Perceptive Whole-Body Locomotion via Multi-Skill Distillation ／ Hongming Chen, Zhuoran Li, Hongxi Wang 他
日本語で読む → - 論文センサ校正ロボティクス
PLS-Calib: 地上運動制約下でのイベントカメラとオドメトリ校正のための部分最小二乗フレームワーク
地上ロボットの限られた運動条件下で、イベントカメラとオドメトリ間の回転校正を部分最小二乗法を用いて安定かつ高精度に行う新しいフレームワークを提案した。
原題: PLS-Calib: A Partial Least Squares Framework for Event Camera and Odometry Calibration under Ground Motion Constraints ／ Guangyu Li, Xiao Li, Yujie Wu 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
学習ベースの自動運転行動計画：実世界統合と展開
機械学習と古典的手法を組み合わせたハイブリッドな自動運転計画アーキテクチャを提案し、実車両での展開結果を報告した論文。
原題: Learning-Based Behavior Planning for Automated Driving: Real-World Integration and Deployment ／ Jean-Pierre Busch, Guido Linden, Jan Bergmann 他
日本語で読む → - 論文身体化エージェント自然言語
スキル進化による自己進化型身体化エージェント
モデルの重みを固定したまま、再利用可能なスキルとコンテキストコードのハーネスを進化させることで、訓練なしで身体化エージェントを適応させるフレームワークSHAPERを提案した。
原題: Self-Evolving Embodied Agents via Skill-Harness Evolution ／ Peidong Wang, Zhiming Ma, Ying Chang 他
日本語で読む → - 論文HRI/報酬学習AI
人間と自律システムのチームにおける二次の心の理論による信念の同期（拡張版）
好みに基づく報酬学習を人間と自律システムのチーム問題として再構成し、教師が学習者のモデルを維持して効率的なカリキュラムを設計し、学習者が教師のモデルを二次的にモデル化して理解表明を発することで信念を同期させる手法を提案した。シミュレーションでその有効性を示した。
原題: Synchronizing Beliefs with Second-Order Theory-of-Mind in Human-Autonomy Teams (Extended Version) ／ Jack Mirenzi, Henny Admoni
日本語で読む → - 論文異常検知機械学習
鉄道車輪欠陥の受動超音波検出のための機械学習ベース診断フレームワーク
受動空気結合超音波AE信号を用いて、鉄道車輪の9種類の健康状態を機械学習で分類する診断フレームワークを開発した。特徴選択とランダムフォレスト分類器により、約0.66のバランス精度を達成した。
原題: Machine-Learning-Based Diagnostic Framework for Passive Ultrasonic Detection of Railway Wheel Defects ／ Aashish Shaju, Steve Southward, Mehdi Ahmadian
日本語で読む → - 論文ダイナミクス学習ロボティクス
リー群上の確率的物理情報ニューラルネットワークによる水中車両ダイナミクス学習
水中車両の運動を、リー群の幾何学的制約を尊重する確率的物理情報ニューラルネットワークで学習する新しいデータ駆動フレームワークを提案した。
原題: Stochastic Physics-Informed Neural Networks on Lie Groups for Learning Underwater Vehicle Dynamics ／ Evan F. Palmer, Ross L. Hatton, Geoffrey A. Hollinger
日本語で読む → - 論文ロボット制御ロボティクス
実時間ワールドアクションモデル：非同期デプロイによる滑らかな実行の実証研究
ロボットの実行中にモデル推論を重ねる非同期デプロイ戦略を6種類比較し、観測・予測・実行の時間的整合が重要で、プレフィックス条件付き生成が性能と滑らかさのバランスに優れることを示した。
原題: World Action Models in Real Time: An Empirical Study of Smooth Execution via Asynchronous Deployment ／ Motubrain Team
日本語で読む → - 論文最適制御ロボティクス
ロボット卓球サーブのためのイベント時間ハイブリッド最適制御
ロボット卓球のサーブ生成を、ボールのバウンドやネット通過などのイベント時刻を最適化変数として扱う最適制御問題として定式化し、実機で高精度なサーブを実現した。
原題: Event-Time Hybrid Optimal Control for Robotic Table Tennis Serves ／ Thomas Gossard, Till Köpff, Andreas Ziegler
日本語で読む → - 論文操作/強化学習ロボティクス
SpeedTuning: 軽量強化学習によるポリシー実行の高速化
模倣学習で得た操作ポリシーの実行速度を、追加データ収集なしで強化学習により最適化し、成功率を保ちつつ2.4倍以上の高速化を実現するフレームワークを提案した。
原題: SpeedTuning: Speeding Up Policy Execution with Lightweight Reinforcement Learning ／ David D. Yuan, Tony Z. Zhao, Kaylee Burns 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
BrainWAM: 自動運転のための意味的先行知識と予測ダイナミクスの行動空間協調
自動運転の計画において、意味的推論（VLA）と予測的ダイナミクス（WAM）を単純に結合すると注意配分の不一致が生じる問題を解決するため、行動空間で両者を協調させるBrainWAMを提案し、NAVSIMで最高性能を達成した。
原題: BrainWAM: Action-Space Coordination of Semantic Priors and Predictive Dynamics for Autonomous Driving ／ Bing Zhan, Shuyao Shang, Jiahao Gu 他
日本語で読む → - 論文スキル学習ロボティクス
意図的練習：予算制約下でのロボットスキル学習
限られた練習予算でロボットがスキルを効率的に学習するための能動的学習アルゴリズムを提案し、予算最適なスキル割り当てを双線形計画で計算する。
原題: Deliberate Practice: Learning Robot Skills under a Budget ／ Shivam Vats, Sudarshan Harithas, Mete Tuluhan Akbulut 他
日本語で読む → - 論文ソーシャルロボット/基盤モデル評価ロボティクス
ロボット用基盤モデルはどう選ぶ？ソーシャルロボットのためのコミュニティ評価フレームワークの提案
ソーシャルロボット向け基盤モデルの選定を支援するため、5つの評価軸と3段階の評価パイプラインを提案し、コミュニティでの共同構築を呼びかける論文。
原題: How Should I Pick a Foundation Model for My Robot? In Favor of a Community Evaluation Framework for Social Robots ／ Eric Nichols, Alva Markelius, Hatice Gunes
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
バッチ型ロボットポリシー配信のためのアクションチャンクスケジューリング
複数のロボットにリモートGPUからポリシーを配信する際のスケジューリング問題を定式化し、ロボットごとのアクションチャンク消費速度の違いを考慮したスケジューリングアルゴリズムを提案。実機実験で最大18%のスループット向上を確認した。
原題: Action Chunk Scheduling for Batched Robot Policy Serving ／ Rohan Bansal, David He, Nadun Ranawaka Arachchige 他
日本語で読む → - 論文自動運転/強化学習ロボティクス
トラック誘導型階層強化学習による自動運転ドリフトと最小ラップタイム計画
ラリー競技のようなドリフト走行を自動運転で実現するため、最小ラップタイム計画と強化学習を組み合わせた階層的制御フレームワークを提案した。ドリフト制御からコーナリング、レース全体へと段階的に学習することで、複雑なドリフト運転を実現する。
原題: Track-Guided Hierarchical Reinforcement Learning for Autonomous Vehicle Drifting with Minimum-Lap-Time Planning ／ Sheng Zhao, Bolin Zhao, Xiaodong Wu 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
初の実装可能な動的CoM：ヒューマノイド片足バランスのための統一ポリシーと手法非依存ベンチマーク
ヒューマノイドが片足で静止バランスを保つための、動的CoM観測を初めてハードウェアに実装可能にし、統一ポリシーとベンチマークを提案した論文。
原題: First Deployable Dynamic-CoM: A Unified Policy and Method-Agnostic Benchmark for Humanoid Single-Leg Balance ／ Yikai Zhou, Xingyun Wang, Jieming Cui 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
建設作業における人型ロボットのタスク実行のための知覚・行動システム
建設作業のデモンストレーションから人型ロボットが作業を学習・実行できるようにする、ポーズ抽出と行動学習の2つの深層ネットワークからなる知覚・行動システムを提案した。
原題: Perception-and-action system for humanoid robot task execution in construction ／ Yanxi Liu, Yizhi Liu
日本語で読む → - 論文ワールドモデルロボティクス
XEWorld：行動条件付きワールドモデルは未知のロボット形態に汎化できるか？
ロボット操作のための行動条件付きワールドモデルが、未見のロボット形態に対して物理ダイナミクスを捉えているかを検証するため、クロスエンボディメントテストベッドXEWorldを導入し、既存モデルの限界を分析した。
原題: XEWorld: Can Action-Conditioned World Models Generalize to Unseen Robot Embodiments? ／ Yixiang Chen, Jiabing Yang, Yuan Xu 他
日本語で読む → - 論文制御制御
構造を活用したADMMと内点法による逐次二次計画法を用いた、劣駆動二重振子の振り上げのためのリアルタイム非線形モデル予測制御
劣駆動二重振子の振り上げと安定化を、逐次二次計画法を用いたリアルタイム非線形モデル予測制御で実現し、外乱に対するロバスト性も確認した。
原題: Real-Time Nonlinear MPC via Sequential Quadratic Programming with Structure-Exploiting ADMM and Interior-Point Methods for Underactuated Double-Pendulum Swing-Up ／ Nick Karydakis, Konstantinos Chatzilygeroudis
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
動的操作の実現：単一の静的デモからの動的マニピュレーション学習
単一の静的デモから多様な動的操作のデモを合成するデータ拡張パイプラインと、タスクの動的特性に応じて推論頻度を調整する適応的ポリシーを提案し、シミュレーションと実世界で高いデータ効率と性能を達成した。
原題: DynamicManip: Enabling Dynamic Manipulation from a Single Static Demonstration ／ Haoran Liao, Pengyue Wang, Shuoyu Chen 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
意図と軌道の分離：世界行動モデルのための表現演繹フレームワーク
世界行動モデルにおける高レベルの状態遷移と低レベルの軌道生成の表現が絡み合う問題を解決するため、思考連鎖ガイダンスを用いた表現演繹フレームワークPILOTを提案し、複雑なロボット操作タスクでの成功率と物理的解釈性を向上させた。
原題: Decoupling Intention from Trajectory: A Representational Deduction Framework for World Action Models ／ Xiangkai Ma, Yue Ma, Junjie Wang 他
日本語で読む → - 論文ロボットアートロボティクス
GeminiPainter: 知覚・認知・計画・行動の各段階からなるシーケンス型パイプライン
リアルタイム顔検出、AIによるスケッチ生成、ロボット描画を統合した自律的な肖像画生成システムを提案し、ユーザー評価で高い満足度を得た。
原題: GeminiPainter's sequence-formed pipeline comprised of perception, cognition, planning, and action stages ／ Miguel Altamirano Cabrera, Aleksey Fedoseev, Iana Zhura 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SSC: 双腕操作ラベリングのための検証可能な構造化表現
長期的な操作デモを意味的なサブタスクに分割するための新しい構造化表現「Structured Subtask Chain (SSC)」を提案。自然言語の柔軟性とテンプレートの厳格性を橋渡しし、状態遷移ルールによる自動検証と未指定フィールドの補完を可能にする。
原題: SSC: A Verifiable Structured Representation for Bimanual Manipulation Labelling ／ Yupu Lu, Shuang Wu, Sihan Chen 他
日本語で読む → - 論文位置推定ロボティクス
環境PDEによる時空間フィールドを用いた位置推定
偏微分方程式で記述される環境フィールド（浅水方程式や移流拡散方程式）を位置推定の手がかりとして利用し、Rao-Blackwellized粒子フィルタでセンサバイアスを考慮しながら高精度な自己位置推定を実現した。
原題: Localization in Spatiotemporal Fields via Environmental PDEs ／ Jose Fuentes, Abdullah Al Redwan Newaz, Ana Cavalcanti 他
日本語で読む → - 論文HRI/プログラミングロボティクス
ORCESTRA: 複合現実におけるVLM駆動の視覚的ロボットプログラミング
複合現実環境で、ユーザーがロボットのデジタルツインを配置し、軌道を教示したり、言語で指示を与えることで、視覚言語モデルが構造化された計画に変換し、ロボットをプログラミングするシステムを提案した論文。
原題: ORCESTRA: VLM-driven Visual Robot programming in Mixed Reality ／ Ivan Snegirev, Elizaveta Semenyakina, Mikhail Konenkov 他
日本語で読む → - 論文操作ロボティクス
DynamicWAM: 動的操作におけるワールドアクションモデルのためのデュアルパス動作条件付け
動的な物体操作のためのコンパクトなワールドアクションモデルを提案し、履歴フロー条件付けと運動学的記述子の注入により動作認識と応答性を向上させた。
原題: DynamicWAM: Dual-Path Motion Conditioning for World-Action Models in Dynamic Manipulation ／ Yunfan Lou, Hewen Gao, Xiyu Zhu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
SC$^{2}$-WM: 連続環境における視覚・言語ナビゲーションのための閉ループフィードバックを備えた自己修正ワールドモデル
VLN-CEタスクにおいて、内部フィードバックを用いた閉ループ意思決定を行う自己修正ワールドモデルを提案し、状態ドリフトを検出・修正してナビゲーションの堅牢性を向上させた。
原題: SC$^{2}$-WM: A Self-Correcting World Model with Closed-Loop Feedback for Vision-and-Language Navigation in Continuous Environments ／ Xuan Yao, Yuze Zhu, Junyu Gao 他
日本語で読む → - 論文制御/強化学習ロボティクス
知識蒸留を用いたエンドツーエンド強化学習によるROVの滑らかな6自由度推力制御と海流への迅速適応
ROVの制御において、海流外乱下でも低定常誤差・高速応答・省エネ・滑らかな推力を同時に実現する統一制御フレームワークとして、2段階蒸留学習によるTSRCA-PPO法を提案し、シミュレーションで従来のP-PIDより優れることを示した。
原題: Knowledge-Distilled End-to-End Reinforcement Learning for Smooth 6-DOF Thrust Control and Rapid Adaptation to Ocean Currents in Remotely Operated Vehicles ／ Tiankuang Wen, Huiping Li, Gang Liu 他
日本語で読む → - 論文航法ロボティクス
部分観測下での頑健なUUV航法のための統合計画学習フレームワーク
水中ロボット(UUV)の航法において、ソナーと深度画像のみから占有地図を構築し、大域計画と強化学習による局所制御を統合したフレームワークを提案。不確実性を考慮した蒸留機構により、動的環境での安全性と頑健性を向上させた。
原題: Unified Planning-Learning Framework for Robust UUV Navigation Under Partial Observability ／ Md Ether Deowan, Eleni Kelasidi
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