Zlatan Ajanovic

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SYMBOLIZER: VLMを用いたシンボル不要のモデルフリータスクプランニング
  タスクプランニング2026/4/1

  視覚言語モデル(VLM)を用いて画像からシンボル状態を推定し、アクションモデルを必要としないドメイン非依存の探索でタスクプランニングを行うフレームワークを提案した。

• 距離ベース適応運動プリミティブを用いた探索型ロボット動作計画
  マニピュレーション2025/7/1

  自由配置空間の「バー」を適応的な運動プリミティブとしてグラフ探索に組み込み、マニピュレータの動作計画を効率化する手法を提案し、高自由度・複雑環境での有効性を示した。

• シナリオベース階層強化学習による自動運転意思決定
  自動運転意思決定2025/6/1

  階層強化学習とシナリオベース環境を統合し、自動運転の意思決定を効率的かつ安全に学習するフレームワークSAD-RLを提案した。

• モード崩壊は起きる：複数エージェント軌道予測モデルにおける重要インタラクションの評価
  軌道予測2025/6/1

  自動運転の軌道予測モデルが起こす「モード崩壊」を、エージェント間の安全上重要なインタラクションに着目して評価する新たな枠組みを提案し、既存モデルでもモード崩壊が実際に発生することを示した。

• 探索ベースとサンプリングベースのロボット動作計画：比較研究
  動作計画2024/6/1

  サンプリングベースのRRT-Connectと探索ベースのARA*を同一条件でベンチマークし、高次元空間での性能特性を比較した。

• ExploRLLM: 大規模言語モデルで強化学習の探索を導く
  マニピュレーション2024/3/1

  基盤モデルが生成した方策コードと表現を活用しつつ、残差強化学習で物理理解の不足を補うことで、ロボットマニピュレーションの学習効率と実機転移性能を向上させた研究。

• PARTNR: Pick and place Ambiguity Resolving by Trustworthy iNteractive leaRning
  2022/11/1
• Overview of Tools Supporting Planning for Automated Driving
  2020/3/1
• Search-Based Motion Planning for Performance Autonomous Driving
  2019/7/1
• A novel approach to model exploration for value function learning
  2019/6/1
• Safe learning-based optimal motion planning for automated driving
  2018/5/1
• Search-based optimal motion planning for automated driving
  2018/3/1