Ziliang Chen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空力事前情報不要のテールシッターUAV向け協調軌道生成・追従制御
  飛行制御2026/9/10

  機体固有の空力モデルを事前に必要とせず、飛行フェーズごとに空力モデリングを切り替えて軌道生成と追従制御を統合し、テールシッターUAVの全飛行領域で高精度な追従を実現した。

• 文脈内モデル予測生成：言語モデルから物理へのオープンボキャブラリ動作合成
  動作合成2026/6/1

  テキスト記述から人間の動作を合成する際に、言語モデルの意味理解と物理シミュレーションの現実性を統合したフレームワークICMPGを提案し、オープンボキャブラリの指示に対して物理的に妥当な動作を生成する。

• 点追跡が世界行動モデルを改善する
  VLA2026/5/1

  ピクセル予測に加えて2D点追跡と可視性を予測する世界行動モデルJOPATを提案し、長期的なダイナミクスと遮蔽への頑健性を向上させた。

• E0: Tweedie離散拡散によるVLAモデルの汎化性と細粒度制御の向上
  VLA2025/11/1

  量子化された行動トークン上でTweedie離散拡散を行うVLAフレームワークE0を提案し、視点摂動拡張と合わせて多様な環境での汎化と細かい制御を実現した。

• 見て行動することを学ぶ：ロボットマニピュレーションのためのタスク認識型仮想視点探索
  VLA2025/8/1

  再構成したシーンからタスクに適した仮想カメラ視点を選んで観測を再描画し、タスク特化型のMixture-of-Experts視覚エンコーダと組み合わせることで、遮蔽や視覚的分布シフトに頑健な多タスクロボット操作を実現した。