Zi Yin

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• テスト時敵対的乗っ取り：ロボット拡散ポリシーに対するリアルタイムハイジャックインターフェース
  セキュリティ/拡散ポリシー2026/6/9

  拡散ベースのロボットポリシーを攻撃者がリアルタイムに遠隔操作できるようにする手法TAKOを提案し、複数のタスクと環境で100%の成功率を達成した。

• FeasibleCap: 実世界ロボットデモ収集のためのリアルタイム身体性制約ガイダンス
  データ収集2026/3/1

  グリッパー手持ちデータ収集に、対象ロボットの可達性・関節速度・衝突をリアルタイムでチェックし、視覚・触覚フィードバックで修正を促すシステムを提案。実行不可能なデモの削減と転移性の維持を実証した。

• RAPID: 反復設計のための再構成可能な適応型プラットフォーム
  マニピュレーション2026/2/1

  触覚センサやグリッパ形状の変更を工具なしで数秒で行えるモジュール式ハードウェアと、USBイベントから構成を自動認識するソフトウェアを統合し、マルチモーダルなロボットマニピュレーション研究の試行錯誤を大幅に高速化するプラットフォームを提案。