Zhuocheng Zhang

Technical University of Munich

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 確率的到達可能動作検証：セットベース学習による視覚運動ポリシーの検証
  検証/到達可能性2026/8/3

  視覚エンコーダを固定し、下流ポリシーとの低次元インターフェースにセット伝播を限定することで、視覚運動ポリシーの到達可能性解析を効率化し、セットベース学習で動作偏差を直接最適化して確率的到達可能半径を縮小する手法を提案。

• SURE: 軌道最適化による安全な不確実性対応ロボット環境インタラクション
  軌道最適化2026/2/1

  接触タイミングの不確実性を考慮し、複数の軌道分岐と再統合を可能にする軌道最適化フレームワークを提案。カートポールと卵キャッチの実験で成功率を大幅に改善。

• RoboEye: 選択的3D幾何キーポイントマッチングによる2Dロボット物体識別の強化
  物体識別2025/9/1

  2D外観特徴に加え、必要な時だけ3D幾何特徴とキーポイント対応で再ランキングする2段階の物体識別フレームワークを提案し、倉庫の自動梱包での識別精度を向上させた。