Zhuo Han

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• STVLA：空間認識と時間記憶を統合した視覚言語行動モデル
  VLA2026/11/12

  事前学習済みの視覚幾何モデルの特徴を時間記憶に組み込み、過去のシーン構造を現在の行動決定の文脈として参照できるVLAフレームワークを提案。複数ベンチマークで最高成功率を達成し、実機タスクでも大幅な改善を示した。

• VINE: 強化学習のための生成制御ポリシーの調整
  強化学習2026/7/1

  フローマッチングポリシーを強化学習で安定して学習するための新しいサンプリング手法VINEを提案。各デノイズステップで補間状態を再構築し、価値勾配の伝播を安定化させる。

• 接触トリガ型ブラインドクライミング：教示学習と強化学習による車輪型二脚ロボットの汎化可能な段差乗り越え
  歩行2025/9/1

  車輪と障害物の接触を検知すると脚上げ動作を起動し、教示学習と強化学習を組み合わせて、車輪半径を超える段差を自己受容感覚のみで連続的に乗り越える汎用フレームワークを提案した。