Zhitian Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 欠損モダリティに頑健な注意機構ベースの予測モデル
  マルチモーダル学習2026/6/11

  マルチモーダルロボット学習において、訓練・推論時に一部のセンサデータが欠損しても動作する、注意機構とCVAEを組み合わせたモデルを提案し、人間の軌道予測とロボット操作予測の2タスクで有効性を示した。

• 物理誘導拡散モデルによる離散表現での長期人間行動予測
  軌道予測2024/5/1

  VQ-VAEで軌跡を離散化した潜在行動空間上で拡散モデルを学習し、テスト時に到達可能性解析で物理的に実現可能な行動へ誘導することで、長期の人間軌道予測精度を向上させた。

• 木から成る善きもの：倫理的ロボット意思決定のための感情・文脈認識型ビヘイビアツリー
  倫理的意思決定2024/5/1

  家庭用ロボットが物品を運ぶ際に、危険物タグ（ソマティックマーカー）とユーザーの感情推定をビヘイビアツリーに組み込み、安全性・文脈・プライバシーを考慮した倫理的意思決定をリアルタイムに説明可能な形で行う手法を提案した。

• SFU-Store-Nav: A Multimodal Dataset for Indoor Human Navigation
  2020/10/1