Zhipeng Tang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 少ないステップでより良い行動：VLAポリシーのフローマッチング推論の再考
  VLA2026/9/18

  フローマッチングベースのVLAポリシーにおいて、積分ステップ数を増やす代わりに、軽量なTransformerで終点補正を行うことで、推論コストを削減しつつ成功率を向上させる手法を提案。

• RoMAN-Flow: ロボット操作におけるオフライン強化学習のための自己回帰正規化フローの制御
  オフライン強化学習2026/8/20

  自己回帰正規化フローを用いたオフライン強化学習フレームワークを提案し、サンプリング不要の尤度目的と一段階蒸留により推論遅延を削減しつつ、ロボット操作の性能を維持する。

• LabDex: 実験室における器用な操作のための階層的ベンチマーク
  マニピュレーション2026/8/19

  化学実験室での器用な操作を評価するための大規模な実世界データセットとベンチマークを導入し、原子スキル、合成タスク、長期実験の階層的タスク分類を提供する。

• Goal2Skill: 適応的計画と内省による長期的操作
  VLA/操作2026/4/1

  長期的な操作タスクを高レベルの計画と低レベルの実行に分離した二重システムフレームワークを提案し、記憶と適応的再計画を実現して成功率を大幅に向上させた。

• VLMPlanner: 視覚言語モデルと運動計画の統合
  VLA2025/7/1

  視覚言語モデル(VLM)を自動運転の運動計画に組み込み、生画像から得た文脈情報でリアルタイムプランナを誘導するハイブリッド手法を提案。シーン複雑度に応じて推論頻度を調整する機構も導入した。

• Event Camera-based Visual Odometry for Dynamic Motion Tracking of a Legged Robot Using Adaptive Time Surface
  2023/5/1
• A Domain-Agnostic Approach for Characterization of Lifelong Learning Systems
  2023/1/1