Zhicheng Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EndoWorld-JEPA：内視鏡動画表現学習のための運動誘導型グローバル・ローカル潜在世界モデリング
  世界モデル2026/10/20

  内視鏡動画の事前学習を、観測された運動を条件とした潜在状態予測として再定式化し、光学的運動誘導モジュールで大域的変位と局所的残差運動を分離して次状態を予測する世界モデル型フレームワークを提案した論文。

• 動的計画法と二次計画法に基づく自動運転車の意思決定と経路計画
  自動運転/経路計画2024/11/1

  自動運転車の経路計画に、大域的経路生成に動的計画法(DP)、局所軌道最適化に二次計画法(QP)を用い、S-Tグラフで静的・動的障害物回避を実現する枠組みを提案し、シミュレーションで有効性を検証した。

• 強化学習による肋間ロボット超音波撮像の自律経路計画
  医療ロボティクス2024/4/1

  CTテンプレートで構築した仮想環境で強化学習エージェントを訓練し、肋骨の影を避けて臓器を撮像する肋間スキャン経路を計画する手法を提案した。