Zheyuan Zhang
Honda Research Institute USA
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 観察・推論・協調：ゼロショット協調のためのロボットパートナーの制約推論協調マニピュレーション2026/10/1
ロボットが別のロボットの物理的制約を共同行動から推論し、新しいタスクでゼロショット協調を実現するベンチマークと手法を提案。
- 実行時フィードバックから失敗バンク自己進化による視覚言語行動モデルの学習VLA2026/9/30
VLAモデルが実行時の安全フィードバックを失敗バンクとして蓄積し、LoRA更新でポリシーを自己進化させることで、タスク成功率を高めつつ危険コストを削減するフレームワークを提案。
- JEPA-TTT: ダイナミクス変化下の計画のための潜在世界モデルの持続的テスト時訓練世界モデル2026/9/30
事前学習済みJEPA世界モデルの潜在ダイナミクス予測器をテスト時に自己教師あり学習で適応させ、環境のダイナミクス変化下でも計画性能を向上させる手法を提案。
- 3D-Belief：生成的3D世界モデリングによる身体化された信念推論世界モデル/ナビゲーション2026/5/12
部分観測から3D空間でのエージェントの信念を推定・更新する生成的3D世界モデルを提案し、シミュレーションと実世界の物体ナビゲーションタスクで有効性を示した。
- Policy4OOD: オピオイド過剰摂取危機に対する政策介入シミュレーションのための知識誘導型ワールドモデルワールドモデル2026/2/12
政策知識グラフ・空間依存性・時系列データを統合したTransformer型ワールドモデルを構築し、オピオイド政策の予測・反事実分析・最適化を可能にするシミュレータを提案した。
- ワールドモデルによるニューラルセイバーメトリクス：大規模言語モデルを用いたプレー・バイ・プレー予測モデリングワールドモデル2026/2/2
MLBの10年以上のトラッキングデータでLLMを継続事前学習し、野球のプレー・バイ・プレーを予測するワールドモデルを構築した研究。
- BLURR: 視覚言語行動モデルのための低リソース推論ブーストVLA2025/12/1
再学習なしで既存のVLAコントローラに組み込める軽量推論ラッパーBLURRを提案し、KVキャッシュや混合精度、単一ステップロールアウトで計算量と遅延を削減した。
- バーチャルコミュニティ：人間・ロボット・社会のためのオープンワールド社会シミュレーション2025/8/1
人間とロボットが共存する社会をシミュレートするオープンソースのマルチエージェント物理シミュレータを構築し、コミュニティ計画とロボット協調の2つの課題を提案した。
- MindJourney：世界モデルによるテスト時スケーリングで空間推論を実現VLA2025/7/1
VLMに動画拡散ベースの世界モデルを組み合わせ、テスト時に視点移動を探索させることで3D空間推論を強化するフレームワークを提案。