Zhenyu Wang

Shanghai Jiao Tong University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物理情報に基づくスライディングウィンドウ粒子フィルタによる触覚のみを用いた手中6自由度物体姿勢推定の精緻化
  触覚/姿勢推定2026/8/18

  視覚が使えない状況で、手のひらの触覚センサ情報のみを用いて、把持物体の6自由度姿勢を高精度に推定する手法を提案した論文。物理的な接触条件を考慮した粒子フィルタと時間的な情報統合により、従来法より精度が向上することを示した。

• OMG: 汎用人型ロボット制御のための全モーダル動作生成
  全身制御/動作生成2026/6/1

  多様な入力モダリティ（言語、音声、人間の参照動作）に基づいて全身動作を生成する拡散モデルを提案し、データキュレーションと階層的制御構造により汎用的な人型ロボット制御を実現した。

• RoboMIND：ロボットマニピュレーションのためのマルチエンボディメント知能規範データセット
  マニピュレーション2024/12/1

  4種類のロボットによる10.7万件の模倣学習用デモンストレーション軌道と失敗例、デジタルツイン環境を提供する大規模データセットを構築し、VLAモデルの性能を評価した。

• Hybrid Physical Metric For 6-DoF Grasp Pose Detection
  2022/6/1