Fei Liao

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 基盤から応用へ：実践におけるVLAモデルの改善
  VLA/ロボット基盤モデル2026/7/1

  VLA基盤モデルの実用化ギャップを埋めるため、データパイプライン刷新、行動空間拡張、予測ダイナミクスモデリングの3点を改良したLingBot-VLA 2.0を提案し、ベンチマークで効果を実証した。

• HEX: 人間型アライメント専門家によるクロスエンボディ全身操作
  全身操作/VLA2026/4/1

  全身協調操作を実現するため、人間型ロボットに特化した状態中心フレームワークHEXを提案。多様な身体構造に適用可能な状態表現と、全身協調と時間的運動ダイナミクスをモデル化する専門家混合機構を導入し、実機での操作成功率と汎化性能を向上させた。

• RoboGene: 多様性駆動型エージェントフレームワークによる実世界タスク生成でVLA事前学習を強化
  VLA2026/2/1

  多様で物理的に実現可能な操作タスクを自動生成するエージェントフレームワークを提案し、VLAモデルの事前学習データ収集を効率化して汎化性能を向上させた。

• RoboMIND 2.0：汎用身体知能のためのマルチモーダル両腕移動マニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2025/12/1

  6種類のロボットで集めた31万件超の両腕操作・移動マニピュレーション軌道（触覚・シミュレーション含む）を公開し、階層型VLM+VLAシステムMIND-2を提案した論文。

• XR-1: 統合視覚運動表現の学習による汎用視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/11/1

  視覚ダイナミクスとロボット運動を統合した離散潜在表現UVMCを二枝VQ-VAEで学習し、異種ロボットデータを横断する汎用VLAモデルXR-1を三段階学習で構築した研究。

• SwitchVLA: 実行状態を考慮したタスク切り替えが可能な視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/6/1

  実行中に指示が変わっても柔軟に対応できるVLAフレームワークを提案し、外部プランナーや専用データなしで滑らかなタスク切り替えを実現した。

• RoboMIND：ロボットマニピュレーションのためのマルチエンボディメント知能規範データセット
  マニピュレーション2024/12/1

  4種類のロボットによる10.7万件の模倣学習用デモンストレーション軌道と失敗例、デジタルツイン環境を提供する大規模データセットを構築し、VLAモデルの性能を評価した。