Zhen Wang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PanoVLN: パノラマ視覚と言語による効果的なナビゲーション
  ナビゲーション2026/9/28

  パノラマ画像を用いた視覚言語ナビゲーションにおいて、行動予測・訓練監督・視覚表現を改良し、より広い視野を活かした長期的な行動計画と経路選択を可能にする手法を提案。

• フレーズ単位のロボット古琴演奏：両腕動作計画と音触覚インタラクション監視
  マニピュレーション2026/9/21

  双腕ロボットで古琴のフレーズ演奏を実現するため、指の割り当てや接触タイミングを階層的に計画し、視覚・触覚・聴覚フィードバックを統合したシステムを開発した。

• STRIDER: ヒューマノイドロボットのための歩行を活用した多歩容階層型3Dロコマニピュレーションフレームワーク
  ロコマニピュレーション2026/9/20

  地形を考慮した足場選択と上半身操作を統合し、異なる歩行・踏み出しスキルを蒸留で1つの方策にまとめる階層型フレームワークを提案。実機で多歩容のロコマニピュレーションを実現した。

• フローベース動画予測による汎用両腕基盤ポリシー
  両腕マニピュレーション2025/5/1

  テキストからフロー、フローから動画への2段階ファインチューニングで動画予測を行い、軽量拡散ポリシーで両腕ロボットの行動を生成する基盤ポリシーを提案。

• 身体性マルチエージェント協調のための効率的なLLMグラウンディングに向けて
  マルチエージェント協調2024/5/1

  LLMによるマルチエージェント協調計画において、強化学習のアドバンテージ関数を活用したフィードバックで自己改善を効率化するフレームワークReAdを提案。

• On the Value of Myopic Behavior in Policy Reuse
  2023/5/28
• Artificial Intelligence for Prosthetics - challenge solutions
  2019/2/1