Zhaxizhuoma
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- InternVLA-A1.5: 理解・潜在予測・行動の統合による構成的汎化VLA2026/7/1
ロボット操作のための統一モデルで、事前学習済みVLMの意味理解とビデオ生成モデルの動的予測を活用し、将来予測を潜在コードのクエリ問題として再構成することで、実時間制御を維持しつつ構成的汎化を実現した。
- KAI: データ効率的な関節物体操作のための運動学的認識インターフェースマニピュレーション2026/7/1
関節物体の運動学的構造を捉えた中間表現KAIを導入し、ポリシー学習に組み込むことで、少ないデモデータでも高い成功率を達成する手法を提案した。
- EgoAERO: 物体アセットなしで単一の一人称視点ビデオから巧みな操作を学習するマニピュレーション2026/6/1
物体の3Dモデルを使わずに、単一の一人称視点RGB-Dビデオから手と物体の軌跡を再構成し、ロボットの巧みな操作ポリシーを学習するフレームワークを提案した。
- UMI-Bench 1.0: UMIデータを用いた卓上ロボット操作のためのオープンで再現可能な実世界ベンチマークマニピュレーション2026/6/1
UMIスタイルの操作ポリシーを実世界で標準評価する初のベンチマークを提案し、データ収集から評価までの統一プロトコルを提供する。
- VISTA: UMIデータの視覚基盤と物理検証によるVLAトレーニング適応VLA2026/6/1
UMIデータをVLAモデルの訓練に使う際の視覚的・物理的な不整合を解消するため、魚眼カメラ用VQAデータセットと物理検証パイプラインを導入し、実ロボット成功率を向上させた。
- ForceVLA2: 力認識によるハイブリッド力-位置制御で接触を伴う操作を実現VLA/操作2026/3/1
接触を伴う操作のための視覚言語行動モデルに、力認識とハイブリッド力-位置制御を導入し、成功率を大幅に向上させた。
- FastUMI-100K：大規模UMI形式データセットによるデータ駆動型ロボットマニピュレーションの進展マニピュレーション2025/10/1
モジュール型ハードウェアと軽量トラッキングを備えたFastUMIシステムで収集した10万件超の家庭内タスク実演データセットを構築し、多様な模倣学習アルゴリズムで高い成功率を示した。
- MLM: アーム付き四足ロボットのマルチタスク全身移動操作制御の学習移動操作2025/8/1
実世界とシミュレーションのデータを活用した強化学習フレームワークMLMを提案し、6自由度アーム付き四足ロボットが複数タスクの全身移動操作を自律的または遠隔操作で行えるようにした。
- FastUMI: スケーラブルでハードウェア非依存の汎用マニピュレーションインターフェースとデータセットマニピュレーション2024/9/1
ロボットアームの実世界データ収集を低コスト・ハードウェア非依存で実現するため、UMIを再設計したFastUMIを提案し、22タスク・1万軌跡超のデータセットを公開した。
- ORLA*: Mobile Manipulator-Based Object Rearrangement with Lazy A Star2023/9/1