Kehui Liu
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマニピュレーション移動操作モバイルマニピュレーションマルチロボット協調
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 全身ロボット操作のための非同期Fast-Slow視覚言語行動ポリシーVLA2025/12/1
VLM推論と高速行動生成を非同期に分離し、潜在表現バッファと全身行動トークナイザで統合したVLAフレームワークを提案。3Bモデルで30Hzの全身行動生成を実現した。
- FastUMI-100K：大規模UMI形式データセットによるデータ駆動型ロボットマニピュレーションの進展マニピュレーション2025/10/1
モジュール型ハードウェアと軽量トラッキングを備えたFastUMIシステムで収集した10万件超の家庭内タスク実演データセットを構築し、多様な模倣学習アルゴリズムで高い成功率を示した。
- MLM: アーム付き四足ロボットのマルチタスク全身移動操作制御の学習移動操作2025/8/1
実世界とシミュレーションのデータを活用した強化学習フレームワークMLMを提案し、6自由度アーム付き四足ロボットが複数タスクの全身移動操作を自律的または遠隔操作で行えるようにした。
- MoMa-Kitchen: モバイルマニピュレーションにおけるアフォーダンスに基づく最終接近ナビゲーションのための10万件超ベンチマークモバイルマニピュレーション2025/3/1
キッチン環境でロボットが物体を掴むために最適な最終ナビゲーション位置を学習するための10万件超のデータセットとベンチマークを構築し、軽量なベースラインモデルNavAffを提案した。
- COHERENT: 大規模言語モデルによる異種マルチロボット協調システムマルチロボット協調2024/9/1
ドローン・ロボット犬・ロボットアームなど異種ロボットの協調を、LLMによる提案・実行・フィードバック・調整のループで計画するフレームワークを提案し、100タスクのベンチマークで従来手法を大きく上回った。
- FastUMI: スケーラブルでハードウェア非依存の汎用マニピュレーションインターフェースとデータセットマニピュレーション2024/9/1
ロボットアームの実世界データ収集を低コスト・ハードウェア非依存で実現するため、UMIを再設計したFastUMIを提案し、22タスク・1万軌跡超のデータセットを公開した。