Zhao Jin

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• G6D: ロボットマニピュレーションのための幾何学的学習不要RGB-D 6D姿勢ソルバ
  6D姿勢推定2026/9/20

  大規模事前学習モデルを使わず、テンプレート幾何マッチングとシルエット・深度整合性でRGB-Dから6D物体姿勢を推定する学習不要手法を提案し、CPUのみでも動作する。

• Labimus: 化学実験室における人型器用操作のためのシミュレーションとベンチマーク
  シミュレーション/ベンチマーク2026/6/1

  有機化学実験室での人型ロボットによる精密な器用操作を評価する初のベンチマークを提案し、実世界の作業台を再現したシミュレーション環境と精密さを考慮した評価プロトコルを導入した。

• 自己カリキュラム型モデルベース強化学習による変形可能な線状物体の形状制御
  変形物体マニピュレーション2026/2/1

  モデルベース強化学習とオンライン視覚サーボを組み合わせ、変形可能な線状物体の複雑な大変形形状制御を高効率・高精度に実現し、実機へゼロショット転移した研究。

• RoboMIND 2.0：汎用身体知能のためのマルチモーダル両腕移動マニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2025/12/1

  6種類のロボットで集めた31万件超の両腕操作・移動マニピュレーション軌道（触覚・シミュレーション含む）を公開し、階層型VLM+VLAシステムMIND-2を提案した論文。

• SwitchVLA: 実行状態を考慮したタスク切り替えが可能な視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/6/1

  実行中に指示が変わっても柔軟に対応できるVLAフレームワークを提案し、外部プランナーや専用データなしで滑らかなタスク切り替えを実現した。

• ArtVIP：ロボット学習のための視覚的リアリズム、モジュラー相互作用、物理的忠実性を備えた関節デジタルアセット
  sim2real2025/6/1

  ロボット学習向けに、視覚的リアリズムと物理的忠実性を高めた関節物体のデジタルツインを多数収録したオープンソースデータセットArtVIPを構築し、模倣学習と強化学習で有効性を検証した。

• RoboMIND：ロボットマニピュレーションのためのマルチエンボディメント知能規範データセット
  マニピュレーション2024/12/1

  4種類のロボットによる10.7万件の模倣学習用デモンストレーション軌道と失敗例、デジタルツイン環境を提供する大規模データセットを構築し、VLAモデルの性能を評価した。

• SM$^3$: Self-Supervised Multi-task Modeling with Multi-view 2D Images for Articulated Objects
  2024/1/1
• GISNet: Graph-Based Information Sharing Network For Vehicle Trajectory Prediction
  2020/3/1