Zhang Zhang
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VISTA: 身体性エージェントの自己改善のための能動的探索VLA2026/10/26
ロールアウトの事後反省を能動的な自己探索に変え、ハーネスを反復的に改良するメタエージェントフレームワークVISTAを提案し、複数ベンチマークで段階的な性能向上を示した。
- 物理観測分布に基づく回転位置エンコーディングPOD-RoPEVLA2026/10/24
カメラ中心・視線方向・サンプリング時刻の分布としてトークンの観測範囲を表現し、ロボット操作ポリシーの性能と効率を向上させる位置エンコーディング手法を提案した。
- ParallelWorld: 身体化推論のためのテスト時スケーリング身体化推論2026/8/24
身体化推論における探索を、単一ステップの貪欲な選択ではなく、複数ステップの未来軌道を並列にシミュレーションして評価するフレームワークを提案した論文。
- 計画に従う：エンドツーエンドV2X運転のための適応型マルチエージェント融合V2X/自動運転2026/7/1
V2X環境での自動運転において、計画タスクを直接最適化するエンドツーエンドの協調運転システムを提案。時空間特徴の圧縮と適応的融合により、閉ループ評価で既存手法を上回る性能を達成した。
- Robo-Cortex: 二重粒度認知記憶と自律知識誘導による自己進化型具現化エージェントナビゲーション2026/5/1
ロボットが過去の経験からナビゲーションのヒューリスティックを自律的に抽出し、戦略を進化させる自己進化型フレームワークを提案した。
- RobotPan: 身体化知覚のための360度全方位ロボット視覚システム視覚システム2026/4/1
6台のカメラとLiDARを組み合わせ、ロボット周囲を360度カバーする視覚システムを構築し、リアルタイムレンダリング・再構成・ストリーミングを可能にする3Dガウシアン予測フレームワークを提案した。
- SimScale: 実世界シミュレーションを大規模に活用した自動運転の学習自動運転/sim2real2025/11/1
既存の走行ログから大規模に未知の状態を合成するシミュレーション基盤を構築し、疑似専門家による行動監督と実データとの共同学習で計画性能の堅牢性と汎化を大幅に向上させた。
- ヒューマノイド占有：汎用マルチモーダル占有知覚システムの実現占有知覚2025/7/1
ヒューマノイドロボット向けに、マルチモーダル融合と時系列統合を用いた占有グリッド知覚システムを構築し、専用のパノラマ占有データセットを整備した。
- ロボットのための占有世界モデル世界モデル2025/5/1
屋内ロボット向けに、時空間受容野と自己回帰トランスフォーマーを組み合わせて3D占有シーンの進化を予測するRoboOccWorldを提案し、新しいベンチマークで有効性を示した。
- RoboOcc: ロボットのための幾何・意味シーン理解を強化する3D占有予測3D占有予測2025/4/1
3Dガウシアンの不透明度と幾何特性を活用したエンコーダで、ロボット周囲のシーンの細かい形状と意味を高精度に予測する手法を提案。
- HumanoidPano：ヒューマノイドロボットのための球面パノラマ-LiDARハイブリッドクロスモーダル知覚クロスモーダル知覚2025/3/1
パノラマ視覚とLiDARを球面ビジョントランスフォーマーで融合し、ヒューマノイドの自己遮蔽と狭視野を克服する360度BEV知覚フレームワークを提案。
- MCRL4OR: オフロード環境知覚のためのマルチモーダル対照表現学習環境知覚2025/1/1
オフロード走行データにおいて、視覚画像・移動状態・制御行動を対照学習で統合し、下流の環境知覚タスクに有効なマルチモーダル表現を事前学習する手法を提案。
- 知識グラフに基づくROSパッケージ検索：ロボットソフトウェア開発支援ロボットソフトウェア開発2023/12/1
ROSパッケージのテキスト記述から意味的概念を抽出して知識グラフを構築し、BERTを微調整した検索モデルで機能要件に合うパッケージを高精度に検索する手法を提案した。