Wei Cui

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SOLO: 安定した全地形・長距離知覚ヒューマノイド歩行
  歩行2026/8/27

  長距離歩行で累積する知覚・制御誤差による不安定化を解決するため、地形再構成の鮮明化と時間的クレジット割り当てを改善した統合フレームワークを提案。シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。

• RobotPan: 身体化知覚のための360度全方位ロボット視覚システム
  視覚システム2026/4/1

  6台のカメラとLiDARを組み合わせ、ロボット周囲を360度カバーする視覚システムを構築し、リアルタイムレンダリング・再構成・ストリーミングを可能にする3Dガウシアン予測フレームワークを提案した。

• MeshMimic: 3Dシーン再構成による幾何学認識型ヒューマノイド動作学習
  ヒューマノイド/動作生成/sim2real2026/2/1

  動画から3Dシーンと人間の動きを再構成し、地形との接触を保ったままヒューマノイドロボットの動作を学習させるフレームワークを提案。

• ヒューマノイド占有：汎用マルチモーダル占有知覚システムの実現
  占有知覚2025/7/1

  ヒューマノイドロボット向けに、マルチモーダル融合と時系列統合を用いた占有グリッド知覚システムを構築し、専用のパノラマ占有データセットを整備した。

• ロボットのための占有世界モデル
  世界モデル2025/5/1

  屋内ロボット向けに、時空間受容野と自己回帰トランスフォーマーを組み合わせて3D占有シーンの進化を予測するRoboOccWorldを提案し、新しいベンチマークで有効性を示した。

• RoboOcc: ロボットのための幾何・意味シーン理解を強化する3D占有予測
  3D占有予測2025/4/1

  3Dガウシアンの不透明度と幾何特性を活用したエンコーダで、ロボット周囲のシーンの細かい形状と意味を高精度に予測する手法を提案。

• HumanoidPano：ヒューマノイドロボットのための球面パノラマ-LiDARハイブリッドクロスモーダル知覚
  クロスモーダル知覚2025/3/1

  パノラマ視覚とLiDARを球面ビジョントランスフォーマーで融合し、ヒューマノイドの自己遮蔽と狭視野を克服する360度BEV知覚フレームワークを提案。