Zhanat Kappassov

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 大規模触覚-視覚-言語モデルによる物理特性推論を可能にするロボット知覚
  触覚2025/6/1

  視覚と触覚の情報をマルチモーダル視覚言語モデルに統合し、物体の物理特性を推論するフレームワークを提案。35種類の物体で既存手法を上回り、ゼロショット汎化も示した。

• WaveTouch：振動フィードバックを用いた能動的触覚センシングによる剛性・充填密度の異なる物体の分類
  触覚2025/5/1

  把持中に人工的な振動を物体へ注入し、その伝播の変化から剛性や充填密度を分類する能動的触覚センサを提案。柔らかい物体は振動を吸収し、硬い物体は信号を増幅することを実験で示した。

• NUSense: 頑健な軟質光学触覚センサ
  触覚2024/10/1

  せん断ひずみの計測に基づく光学式触覚センサを提案し、着色シリコーン層の変形を広角カメラで捉えることで力覚や接触位置の推定に応用できることを示した。

• Color-Coded Fiber-Optic Tactile Sensor for an Elastomeric Robot Skin
  2019/8/1