Zeyuan Feng
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 勾配不要のニューラルHamilton-Jacobi到達可能性によるスケーラブルな安全臨界制御安全制御/到達可能性解析2026/9/12
制御・外乱アフィン系に対し、勾配を使わずにBellman-Isaacs値伝播で後方到達可能チューブを学習するニューラル到達可能性フレームワークを提案し、最大80次元で安定かつ高精度な安全制御を実現した。
- MPC監視による高次元システム向けニューラル後方到達回避チューブ：安全な宇宙機ドッキングへの応用安全制御/到達可能性解析2026/5/1
高次元の宇宙機ドッキング問題に対し、HJ到達可能性解析とMPC監視を組み合わせた学習ベースの後方到達回避チューブ（BRAT）を提案し、衝突回避と目標到達を両立する制御を実現した。
- 言葉から安全へ：言語条件付き安全フィルタによるロボットナビゲーションナビゲーション2025/11/1
自由な自然言語指示をLLMで構造化された安全仕様に変換し、物体レベルの3D知覚とMPCベースの安全フィルタを組み合わせて、ロボットナビゲーションに多様な言語指定の安全制約をリアルタイムで適用するフレームワークを提案した。
- MADR: MPC誘導による敵対的DeepReach安全制御/ゲーム理論2025/10/1
MPCを活用した自己教師あり学習で2人ゼロサム微分ゲームの価値関数を高次元でも高精度に近似し、ロボットの安全な最適戦略を導出するフレームワークを提案。
- 軌道予測器を前方可到達集合推定器として用いた運動計画の安全性評価安全性検証2025/7/1
多モーダル軌道予測器から凸計画で前方可到達集合を抽出し、conformal predictionとベイズフィルタで較正して、運動計画の安全性を検証するモニタを提案した。
- モデル予測制御と深層学習を橋渡しするスケーラブルな到達可能性解析安全性解析2025/5/1
MPCで近似到達可能性解を生成しニューラルネット学習を誘導することで、高次元システムでも安定かつ高精度に安全到達集合を計算する手法を提案。
- 自動運転車における知覚故障のシステムレベル安全監視と回復自動運転/安全監視2024/9/1
知覚故障が計画に与える影響を評価し、安全でない計画を検出して修正案を提示するQネットワークSPARQを提案。NuPlan-Vegasデータセットで90%の精度と再現率、42Hzのリアルタイム性能を達成。
- ニューラル到達可能チューブにおける安全境界条件の厳密な課し方安全性検証2024/4/1
深層学習による到達可能性解析で、安全境界条件をニューラルネットワーク出力との重み付き和として厳密に課すことで、境界損失項を不要にし、学習される値関数の精度を大幅に向上させる手法を提案。
- SAFE-GIL: ロボットシステムのための安全誘導型模倣学習模倣学習2024/4/1
データ収集時に敵対的擾乱を注入して安全クリティカルな状況での専門家行動を学習させ、テスト時のポリシー誤りによる安全違反を減らす模倣学習手法を提案。