Kaustav Chakraborty
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
安全性検証sim2real自動運転/安全監視
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 軌道予測器を前方可到達集合推定器として用いた運動計画の安全性評価安全性検証2025/7/1
多モーダル軌道予測器から凸計画で前方可到達集合を抽出し、conformal predictionとベイズフィルタで較正して、運動計画の安全性を検証するモニタを提案した。
- 到達可能性解析による視覚ベース制御器の安全性とロバスト性の向上sim2real2024/10/1
視覚ベース制御器の故障モードをニューラル到達可能チューブで探索し、オンライン監視とオフライン再訓練でシステム安全性を高める手法を提案。航空機の地上走行タスクで検証した。
- 自動運転車における知覚故障のシステムレベル安全監視と回復自動運転/安全監視2024/9/1
知覚故障が計画に与える影響を評価し、安全でない計画を検出して修正案を提示するQネットワークSPARQを提案。NuPlan-Vegasデータセットで90%の精度と再現率、42Hzのリアルタイム性能を達成。
- On Safety and Liveness Filtering Using Hamilton-Jacobi Reachability Analysis2023/12/1
- Detecting and Mitigating System-Level Anomalies of Vision-Based Controllers2023/9/1
- Discovering Closed-Loop Failures of Vision-Based Controllers via Reachability Analysis2022/11/1
- Multiple Style-Transfer in Real-Time2019/11/1