Santiago Thorup

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 勾配不要のニューラルHamilton-Jacobi到達可能性によるスケーラブルな安全臨界制御
  安全制御/到達可能性解析2026/9/12

  制御・外乱アフィン系に対し、勾配を使わずにBellman-Isaacs値伝播で後方到達可能チューブを学習するニューラル到達可能性フレームワークを提案し、最大80次元で安定かつ高精度な安全制御を実現した。

• MPC監視による高次元システム向けニューラル後方到達回避チューブ：安全な宇宙機ドッキングへの応用
  安全制御/到達可能性解析2026/5/1

  高次元の宇宙機ドッキング問題に対し、HJ到達可能性解析とMPC監視を組み合わせた学習ベースの後方到達回避チューブ（BRAT）を提案し、衝突回避と目標到達を両立する制御を実現した。