Zeng-Guang Hou
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 複雑環境下の下肢外骨格における動力学を考慮した最適化によるアシストトルク推定外骨格2026/9/14
動力学モデルに基づく最適化で外骨格のアシストトルクを直接生成し、データ駆動型ネットワークでリアルタイム予測することで、代謝率や心拍数、筋活動を低減できることを示した研究。
- VeCAS: 血管介入のための血管焦点型無造影剤血管造影合成医用画像合成2026/8/24
非造影X線画像から血管造影画像を合成する2段階フレームワークを提案し、血管構造の局在化と造影外観の合成を分離することで、高品質な合成を実現した。
- 嗜好ベースベイズ最適化による下肢外骨格の個別化支援外骨格/最適化2026/8/1
ユーザーの好みを反映した外骨格制御パラメータを、少ない試行で効率的に最適化する手法を提案し、代謝率や心拍数の低減効果を実証した。
- ExoTraj: 複雑な環境のための汎用下肢外骨格支援ポリシー外骨格/制御2026/6/1
動的な外骨格シナリオでの適応トルク予測には高価なモーションキャプチャが必要だが、複雑な屋外環境では実現不可能。本論文では、フローマッチングによる軌道予測とモデル予測制御を統合したExoTrajを提案し、複雑な屋外環境での適応支援を実現する。
- 行動チャンクPPOと自己行動クローニングによるVLAモデルの事後学習VLA2025/9/1
VLAモデルの事後学習に、行動をまとめて扱うPPOと自己収集デモによる行動クローニングを組み合わせ、安定かつ高成功率を実現した。
- VLAモデルのポストトレーニングと人間の運動学習の類似性：進展・課題・動向VLA2025/6/1
ロボット操作のためのVLAモデルのポストトレーニング手法を、人間の運動学習理論に基づいて4カテゴリに整理し、ベンチマーク結果や今後の課題をまとめたサーベイ。
- 模倣学習による巧みなマニピュレーション：サーベイマニピュレーション2025/4/1
ロボットハンドの巧みな操作を模倣学習で実現する手法を体系的にまとめ、課題と今後の研究方向を論じたサーベイ論文。
- VLAモデルと専門家の協調による双方向マニピュレーション学習VLA2025/3/1
VLAモデルと人間の専門家が協調してマニピュレーションを行い、互いのデータから学習し合う双方向ループを提案し、タスク成功率とBCI操作効率の向上を実証した。
- 言語生成デモンストレーションによる新規スキルの学習VLA2024/12/1
視覚言語モデルと動画拡散モデルを組み合わせて自然言語指示から新規スキルのデモ動画を生成し、ロボットが効率的に新しいスキルを学習できるフレームワークDemoGenを提案した。
- ハイブリッド拡張知能によるロボット経カテーテル三尖弁置換術：新たなパラダイムと初の生体内研究手術ロボット2024/11/1
三尖弁逆流症に対するロボット支援経カテーテル三尖弁置換術のシステムを開発し、強化学習とモンテカルロ確率マップ、人間-ロボット協調制御を組み合わせたハイブリッド拡張知能を導入して、ファントムおよび初の動物実験で有効性を実証した。
- CASOG: Conservative Actor-critic with SmOoth Gradient for Skill Learning in Robot-Assisted Intervention2023/4/1
- Group Feature Learning and Domain Adversarial Neural Network for aMCI Diagnosis System Based on EEG2021/5/1
- BARNet: Bilinear Attention Network with Adaptive Receptive Fields for Surgical Instrument Segmentation2020/1/1
- Attention-Guided Lightweight Network for Real-Time Segmentation of Robotic Surgical Instruments2019/10/1