Zekun Xing

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分岐確率モデル予測制御によるマルチモーダル不確実性下の動作計画：シナリオクラスタリングを用いた手法
  自動運転/動作計画2026/5/1

  自動運転の動作計画において、周辺車両の意図と軌道の不確実性を考慮しつつ、意図ごとに異なる軌道を生成する分岐構造と確率モデル予測制御を組み合わせ、シナリオクラスタリングで計算を高速化する手法を提案した。

• 交通規則に準拠した軌道修復：SMTと到達可能性解析によるアプローチ
  自動運転/軌道計画2024/12/1

  自動運転車の計画軌道が交通規則に違反した場合に、ゼロから再計画するのではなく、SMTと集合ベース到達可能性解析を組み合わせて軌道を修復する手法を提案し、シミュレーションと実世界で有効性を示した。