Dirk Wollherr

Technical University of Munich

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 地中海型温室における自律ナビゲーションのための斜面・地形補償適応制御アーキテクチャ
  農業ロボット/ナビゲーション2026/9/2

  温室の多様な土壌・傾斜に対応するため、ペイロードとIMU計測に基づく適応フィードフォワード制御をMPC+PIカスケードに組み込み、軌道追従精度を向上させた。

• 分岐確率モデル予測制御によるマルチモーダル不確実性下の動作計画：シナリオクラスタリングを用いた手法
  自動運転/動作計画2026/5/1

  自動運転の動作計画において、周辺車両の意図と軌道の不確実性を考慮しつつ、意図ごとに異なる軌道を生成する分岐構造と確率モデル予測制御を組み合わせ、シナリオクラスタリングで計算を高速化する手法を提案した。

• 不確実な環境下での把持：産業用ロボットリサイクルのケーススタディ
  マニピュレーション2025/1/1

  視覚情報が不確実なWEEE（廃電気電子機器）のロボット分解作業において、3種類のグリッパと触覚戦略を提案し、把持成功率を大幅に向上させた。

• Disturbance Estimation for High-Degree-of-Freedom Euler-Lagrangian Systems Using Sliding Mode Observer without Matching Conditions
  2023/3/1
• MS2MP: A Min-Sum Message Passing Algorithm for Motion Planning
  2022/3/1
• Factor Graph-Based Planning as Inference for Autonomous Vehicle Racing
  2022/3/1
• Gaussian Process-based Stochastic Model Predictive Control for Overtaking in Autonomous Racing
  2021/5/1