Yuzhi Jiang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Athena-WBC: 能力に合わせたポリシー専門家による長尾的人型全身制御
  全身制御2026/7/1

  人型ロボットの全身運動追従制御において、訓練データの長尾部分（高ダイナミクス遷移やバランス重視動作）が解けない問題を、動作要求と訓練手法の能力ミスマッチと捉え、動的専門家とバランス専門家を備えた教師-学生パイプラインを提案し、少数の専門家でベースラインを上回る性能を達成した。

• 不安全ステップペナルティとスパースLiDAR標高マッピングによる階段上の全方向ヒューマノイド歩行
  歩行2026/3/1

  階段上の安全な全方向歩行を実現するため、密な不安全ステップペナルティとスパースLiDARによる標高マップ生成を組み合わせた単一ステージ訓練フレームワークを提案した。シミュレーションと実機で高い安全性と実環境での安定性を確認した。

• 歩容駆動型強化学習フレームワークによるヒューマノイドロボットの制御
  歩行2025/6/1

  歩容計画と強化学習を組み合わせ、ヒューマノイドロボットの二足歩行を効率的に学習させるフレームワークを提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。