Yuxuan Wan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WAM-TTT: テスト時に人間のプレイを見てワールドアクションモデルを操縦する
  VLA2026/7/1

  人間の動画を模倣するのではなく、自己教師あり動画予測で凍結したワールドアクションモデルに軽量な適応メモリとして吸収し、テスト時に未ラベルの人間動画だけでロボットの行動を操縦するフレームワークを提案した。

• HDFlow: 長期的タスクのための階層的拡散フロープランニング
  プランニング2026/5/1

  拡散モデルと整流フローモデルを階層的に組み合わせ、長期的な家具組み立てなどのタスクを効率的に計画する手法を提案した。

• クリップ付き目的関数による後方最適化：生成的方策学習における効率と安定性の橋渡し
  ロボット操作/強化学習2026/4/1

  ロボット操作のための生成的方策をRLで微調整する際の不安定性とサンプル非効率を解決するため、後方推論として方策改善を定式化するPOCOフレームワークを提案。期待値最大化手順で報酬重み付き暗黙後方を方策に蒸留し、オフラインからオンラインへのパラダイムで事前分布に探索を固定する。

• FetchBot: ゼロショットSim2Realによる散らかったシーンでの汎化可能な物体把持
  sim2real2025/2/1

  100万シーンの合成データと50万のデモを用い、RGBから深度を予測して遮蔽物を考慮した行動生成を行うSim2Realフレームワーク。実環境の散らかった場面で平均89.95%の成功率を達成した。

• SCANet: 自己修正組立ネットワークによるLEGO組立誤りの修正
  組立/自己修正2024/3/1

  LEGO組立の誤りを検出・修正する自己修正ネットワークSCANetを提案し、誤り修正用データセットLEGO-ECAを構築した。MEPNetの組立結果を修正し、正確性を大幅に向上させた。