Yuxuan Lu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚運動ポリシーにおける視覚的身体依存性の再考
  VLA2026/9/15

  視覚運動ポリシーがロボットの見た目に依存しすぎる問題（VED）に対し、3D点群で身体を正規化する手法を提案し、人間からロボットへの転移性能を向上させた。

• スコアリングルール！テキスト評価指標の統計的・戦略的整合性
  評価指標2026/8/2

  参照ベースのテキスト評価指標について、人間の評価との統計的相関と、戦略的な操作への耐性という2つの整合性を提案し、相互情報量に基づく統一的な設計枠組みを導入して、既存指標の特性を分析した。

• FactorDrive: 計画重要因子に基づく適応的多段階推論によるエンドツーエンド自動運転
  自動運転/VLA2026/8/1

  エンドツーエンド自動運転のためのVLMベースの推論フレームワークを提案。計画に重要な空間物理的証拠を推論に組み込み、シーンに応じた推論経路を適応的に生成し、強化学習で推論経路を最適化する。

• 戦略的スケールアップ：バイアス認識評価とデータ収集によるロボット操作の構成的汎化学習
  マニピュレーション2026/7/1

  事前学習済みポリシーが指示の一部の要素（色など）に過剰に依存する「指示因子バイアス」を定量化する診断フレームワークを提案し、その結果に基づいてデータ収集を再配分することで、少ないデモ数で汎化性能を向上させる手法を示した。