Yuxing Chen
Peking University
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
変形物体マニピュレーションVLA/転移学習VLAマニピュレーションsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FoldNet++：ロボットによるTシャツ折り畳み・展開のための大規模合成データセット変形物体マニピュレーション2026/9/11
6種類のロボット、1000枚のTシャツ、12万エピソードを含む合成データセットを構築し、実環境で90%以上の成功率を達成した研究。
- ZETA: テーブルトップ操作におけるゼロショット・クロスエンボディメントVLA転移の統制研究VLA/転移学習2026/9/2
異なるロボット形態へのゼロショット転移を体系的に評価するため、厳密な定義と統制ベンチマークを導入し、状態表現・事前学習の多様性・補助学習・対象形態の露出の影響を分析した。
- 動作認識型動的プルーニングによる効率的なVision-Language-ActionマニピュレーションVLA2025/9/1
ロボット操作の段階に応じて視覚トークンの冗長性が異なる点に着目し、動作軌跡に基づいてトークン保持率を適応的に調整するプルーニング手法を提案。計算量と遅延を削減しつつ成功率を維持する。
- FoldNet: キーポイント駆動型のアセットとデモンストレーション合成による汎化可能な閉ループ衣服折り畳みポリシーの学習マニピュレーション2025/5/1
キーポイントベースの衣服テンプレートと生成モデルで合成データセットを作り、閉ループ模倣学習と失敗回復用のKG-DAggerで衣服折り畳みポリシーを訓練し、実世界で75%の成功率を達成した。
- RoboHanger: 多様な衣類へのハンガー挿入を学習する汎化可能なロボットシステムマニピュレーション2024/12/1
平置きされた未知の衣類にハンガーを挿入するタスクを、サブタスク分割と低次元行動パラメータ化、シミュレータでの合成データ生成により学習し、実世界で8種類の未見衣類に対し75%の成功率を達成した。
- ScissorBot: シミュレーション・模倣・Sim2Realによる汎用性のあるハサミ裁断スキルの学習sim2real2024/9/1
ロボットアームに取り付けたハサミで紙に描かれた曲線を正確に裁断するタスクに取り組み、行動プリミティブ列による模倣学習とSim2Real技術を組み合わせて実機で人間に匹敵する性能を達成した。
- Task-Oriented Dexterous Hand Pose Synthesis Using Differentiable Grasp Wrench Boundary Estimator2023/9/1