Yuxin Liu
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAロボット設計/跳躍自動運転シミュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AnchorVLN: 幾何学アンカー付き視覚言語グラウンディングによるオープンボキャブラリナビゲーションVLA2026/9/10
VLMに意味推論を、幾何学計算に距離・方位などの計量推定を分担させるルールで、MCPサーバ経由のオープンボキャブラリ視覚言語ナビゲーションシステムを構築し、CMU VLNチャレンジ2026で有効性を示した。
- 跳躍能力を高めるための展開型生体模倣コンプライアント脚の設計ロボット設計/跳躍2026/3/1
四足ロボットの跳躍性能を向上させるため、アワフキムシのエネルギー貯蔵機構を模倣した展開型コンプライアント脚（DCL）を提案し、3Dプリント弾性材料と内部格子構造により弾性エネルギーを蓄積・解放することで、垂直跳躍高を17.1%向上させた。
- SceneStreamer: 次トークングループ予測による連続的シナリオ生成自動運転シミュレーション2025/6/1
交通シナリオ全体をトークン列として表現し、Transformerで自己回帰的に生成することで、エージェントの出入りを伴う長期的な運転シミュレーションを可能にした研究。
- Adv-BMT: 安全クリティカルな交通シナリオ生成のための双方向モーショントランスフォーマー自動運転シミュレーション2025/6/1
逆方向の交通運動予測を行う双方向モーショントランスフォーマーを用いて、現実の交通シナリオに多様でリアルな敵対的衝突インタラクションを付加するフレームワークを提案し、拡張データセットでの学習により衝突率を20%削減できることを示した。
- MetaVQA：視覚言語モデルのための具現化シーン理解ベンチマークVLA2025/1/1
自動運転向けに、nuScenesとWaymoのデータからVQAペアを自動生成し、視覚言語モデルの空間推論と閉ループ意思決定を評価・改善するベンチマークMetaVQAを提案した。