Peter Karkus
NVIDIA
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CtrlWAM: 意図と予見を整合させた制御可能なワールドアクションモデルVLA2026/10/1
摂動させた行動をシミュレータで実行し、その視覚的結果と対応付けて学習することで、行動予測と映像生成の整合性を高めた制御可能なワールドアクションモデルを提案。
- OPTED: レンダリング不要な教師によるEnd-to-End自動運転のオンポリシー微調整自動運転/End-to-End2026/9/17
強化学習で訓練した特権教師がベクトル入力から生徒モデルを閉ループで指導することで、シミュレータ操作を大幅に削減しつつEnd-to-End自動運転ポリシーを微調整する手法を提案。
- 猿は見て学べるか？ロボットの観察によるスキル学習を評価するベンチマーク模倣学習/ベンチマーク2026/9/8
人間の動画からロボットが操作スキルを学習する際の評価を統一するため、10種類の操作タスクを含むベンチマーク「RoboReel」を提案し、複数の最先端アルゴリズムを比較分析した。
- 計画整合型トークン圧縮による長文脈自動運転自動運転2026/6/1
自動運転のためのモノリシックな視覚行動モデルにおいて、長期の文脈を圧縮する際に計画情報を活用するフレームワークを提案し、成功率を向上させた。
- RoaD: 閉ループ教師あり微調整のためのロールアウト活用による自動運転ポリシー改善自動運転2025/12/1
自動運転ポリシーの閉ループ展開時の誤差蓄積を、自身のロールアウトに専門家ガイダンスを加えて追加学習データとすることで軽減し、大規模シミュレータで衝突を54%削減した手法。
- Alpamayo-R1: 長尾シナリオにおける汎化可能な自動運転のための推論と行動予測の橋渡し自動運転/VLA2025/11/1
視覚言語行動モデルに因果連鎖推論を組み込み、拡散ベースの軌道デコーダと強化学習を組み合わせることで、長尾の安全臨界シナリオでの自動運転計画精度と推論品質を向上させた研究。
- 展開可能で汎化可能な自律性に向けた動作予測の動向：再訪と展望動作予測2025/5/1
動作予測モデルの汎化性と実展開性に焦点を当て、ロボティクス・自動運転・人間動作への応用を中心に、手法・表現・評価プロトコルの分類と課題を整理したサーベイ。
- 最適化問題に対する複数の初期解の学習最適化2024/11/1
問題パラメータから多様な初期解を複数予測し、単一または複数の最適化器で利用することで、ロボット制御などの最適化問題の収束を改善する手法を提案。
- LoRD: 分布シフトに適応する微分可能な運転ポリシー自動運転2024/10/1
自動運転の微分可能なスタック（予測・計画・制御）を分布シフトに適応させるため、低ランク残差デコーダ（LoRD）とマルチタスク微調整を提案し、破滅的忘却を最大23.33%改善、閉ループOOD運転スコアを9.93%向上させた。
- DistillNeRF: 単眼画像からニューラル場と基盤モデル特徴を蒸留して3Dシーンを認識3D認識2024/6/1
単一フレームの多視点カメラ画像から、NeRFの蒸留とCLIP/DINOv2などの2D基盤モデル特徴の蒸留を組み合わせて、自己教師ありで3Dシーン表現を学習する手法を提案。
- DTPP: Differentiable Joint Conditional Prediction and Cost Evaluation for Tree Policy Planning in Autonomous Driving2023/10/1
- Interactive Joint Planning for Autonomous Vehicles2023/10/1
- Tree-structured Policy Planning with Learned Behavior Models2023/1/1
- DiffStack: A Differentiable and Modular Control Stack for Autonomous Vehicles2022/12/1
- Receding Horizon Planning with Rule Hierarchies for Autonomous Vehicles2022/12/1
- Planning with Occluded Traffic Agents using Bi-Level Variational Occlusion Models2022/10/1
- Differentiable SLAM-net: Learning Particle SLAM for Visual Navigation2021/5/1
- Beyond Tabula-Rasa: a Modular Reinforcement Learning Approach for Physically Embedded 3D Sokoban2020/10/1
- Differentiable Mapping Networks: Learning Structured Map Representations for Sparse Visual Localization2020/5/1
- Differentiable Algorithm Networks for Composable Robot Learning2019/5/1
- Integrating Algorithmic Planning and Deep Learning for Partially Observable Navigation2018/7/1
- Particle Filter Networks with Application to Visual Localization2018/5/1
- Factored Contextual Policy Search with Bayesian Optimization2016/12/1