Yuto Shibata

Keio University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HIGenNTO: ノイズ空間軌道最適化によるスケーラブルなヒューマノイドインタラクション生成
  ヒューマノイド/動作生成2026/9/18

  事前学習済みテキスト条件付き動作モデルの初期ノイズを最適化し、接触を伴うヒューマノイドの動作参照を生成するフレームワーク。シミュレーションと実機Unitree G1で検証。

• 音に基づく複数人物の3D姿勢推定
  姿勢推定2026/9/4

  音響信号のみから複数人物の3D姿勢を推定する初の試みで、重なり合う音響特徴を分離するエンコーダ・デコーダフレームワークを提案した。

• 支援動作の学習：マルチエージェント強化学習による物理基盤の人間-人間制御
  マルチエージェント強化学習2026/3/1

  人間同士の支援動作（力のやり取りを伴う）を物理シミュレータ上でマルチエージェント強化学習により模倣する手法を提案し、支援者と被支援者の双方のポリシーを協調学習させることで、従来手法では困難だった支援動作の追跡を可能にした。

• 人体位置に頑健な音響ベース3次元人体姿勢推定
  音響センシング2024/11/1

  低レベル音響信号のみから3次元人体姿勢を推定する際、従来法は対象者がスピーカーとマイクの直線上にいることを暗黙に仮定していた。本研究では位置判別器と残響耐性モデルを組み合わせ、多様な位置に対応できる手法を提案し、データセット構築と実験で有効性を示した。