Kashu Yamazaki
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EmbodiedSWE：長期的器用ロボティクスのためのコーディングエージェントVLA2026/9/23
コーディングエージェントが長期的・器用なロボットタスクを解き、その解を多様な軌道に拡張してVLAを訓練し、実機タスクまで完了できることを示した研究。
- HIGenNTO: ノイズ空間軌道最適化によるスケーラブルなヒューマノイドインタラクション生成ヒューマノイド/動作生成2026/9/18
事前学習済みテキスト条件付き動作モデルの初期ノイズを最適化し、接触を伴うヒューマノイドの動作参照を生成するフレームワーク。シミュレーションと実機Unitree G1で検証。
- 触覚ジェネシス：巧みな作業学習のための大規模触覚センサの探求触覚/シミュレーション/器用操作2026/6/1
GPU並列の触覚センサシミュレーションプラットフォームを構築し、多様な触覚センサを共通インターフェースで提供。巧みな操作タスクでセンサの種類・配置・解像度の影響を分析し、実機への転移も検証した。
- 支援動作の学習：マルチエージェント強化学習による物理基盤の人間-人間制御マルチエージェント強化学習2026/3/1
人間同士の支援動作（力のやり取りを伴う）を物理シミュレータ上でマルチエージェント強化学習により模倣する手法を提案し、支援者と被支援者の双方のポリシーを協調学習させることで、従来手法では困難だった支援動作の追跡を可能にした。
- ExtremControl: 四肢直接制御による低遅延ヒューマノイド遠隔操作遠隔操作2026/2/1
全身リターゲティングを避け、選択した剛体リンク（主に四肢）のSE(3)姿勢を直接操作し、速度フィードフォワード制御を組み合わせることで、50msの低遅延を実現したヒューマノイド遠隔操作フレームワーク。
- SlotVLA: ロボットマニピュレーションにおける物体関係表現のモデリングVLA2025/11/1
物体中心・物体関係表現を用いたスロットアテンション型VLAフレームワークを提案し、物体注釈付きベンチマークLIBERO+を構築した。
- ロボットマニピュレーションにおける記憶状態の進展を再考する：オブジェクト中心の視点VLA2025/11/1
視覚的に類似した物体との連続的な相互作用を要する非マルコフ的タスクにおいて、物体ごとの履歴を保持するスロット中心のVLAフレームワークを提案し、LIBERO-Memベンチマークで評価した。
- RobotArena ∞: 実機からシミュレーションへの変換によるスケーラブルなロボットベンチマークVLA2025/10/1
実機の動画デモを生成モデルでシミュレーション環境に自動変換し、VLAポリシーを大規模かつ再現可能に評価するベンチマークフレームワークを提案。
- Open-Fusion: Real-time Open-Vocabulary 3D Mapping and Queryable Scene Representation2023/10/1