Yuta Koda

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 足裏IMUを用いたギア駆動ヒューマノイドの二足歩行学習
  歩行2025/4/1

  トルクセンサのない高ギア比アクチュエータを持つヒューマノイドに対し、足裏に取り付けたIMUを活用した強化学習フレームワークを提案し、不整地での安定歩行を実現した。

• ねじりコイルばねを用いた双方向直列弾性アクチュエータの開発と脚ロボットへの実装
  アクチュエータ/脚ロボット2024/9/1

  コイルばねを弾性要素に用いた小型軽量な双方向直列弾性アクチュエータを開発し、股・膝・足首の3関節に搭載した一脚ロボットの落下試験で柔軟な着地と連続跳躍を実現した。