Yuntian Deng

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DualWAM: 非同期グローバル計画と局所修正のためのデュアルシステム世界行動モデル
  VLA2026/9/21

  グローバル計画と手首視点による局所修正を非同期に分離し、高頻度な閉ループ制御を可能にした世界行動モデル。FrankaとGalbotでのゼロショット操作で成功率を平均4.5ポイント向上させ、16.6倍の高速化を実現。

• 散らかった環境における動力学を考慮した方策学習による外在的器用さの創発
  マニピュレーション2026/3/1

  散らかった環境での物体操作に向け、接触による物体動力学を明示的にモデル化して強化学習の方策を条件付けるDAPLフレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で従来手法を上回る成功率を達成した。