Yunheng Wang
The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 共有鳥瞰図による空陸協調型視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/9/3
UAVとUGVが協調する空陸協調型VLNの初の訓練不要ベースラインを提案し、共有鳥瞰図を用いて協調動作を実現、成功率77%を達成した。
- CoRe-MoE：歩容適応を備えた多地形ヒューマノイド歩行のための対比的重み付け混合エキスパート歩行2026/6/1
歩行と走行の切り替えと多地形適応を単一ポリシーで実現するため、歩容生成と地形適応を分離した二段階強化学習フレームワークを提案した。
- HumanoidArena: 自己中心視点の階層的全身体学習のベンチマークヒューマノイド制御2026/6/1
ヒューマノイドロボットの階層的制御（高レベル方策と低レベル運動追跡器）の性能を評価する新しいシミュレーションベンチマークを提案し、脚部が重要な7つのタスクを設計して、方策と追跡器のインターフェースの実行可能性や頑健性を検証する。
- 視覚と言語によるナビゲーションの限界は何か？ナビゲーション2026/5/1
シミュレーションから実世界への展開で性能が低下するVLNエージェントの問題を解決するため、ステレオ視覚と目標位置の事前知識を用いたStereoNavを提案し、少ないパラメータとデータで最先端の性能を達成した。
- UniGround: トレーニング不要のシーン解析によるユニバーサル3Dビジュアルグラウンディング3Dビジュアルグラウンディング2026/3/1
3Dシーン内の物体を自然言語記述で特定する3Dビジュアルグラウンディングにおいて、既存の候補生成と視覚情報のボトルネックを解決するゼロショットフレームワークUniGroundを提案した。
- HERO: 移動可能障害物を考慮した階層的走行可能3Dシーングラフによる身体性ナビゲーションナビゲーション2025/12/1
操作可能な障害物を通路として扱う階層的3Dシーングラフを構築し、障害物のある環境でのナビゲーション効率と到達性を大幅に改善した。
- 限られた通信下での未知の構造的制約環境における分散型マルチロボット相対ナビゲーション群制御2025/10/1
統一座標系なしで、軽量なトポロジカルマップを交換する戦略層と局所的なサンプリングベースの脱出点戦略を組み合わせ、通信制限下でもデッドロックを避けて効率的にナビゲートする完全分散型フレームワークを提案した。
- 平面アレイUWB/GPS/IMU/気圧センサ統合による高精度クライミングロボット測位測位・センサフュージョン2025/9/1
GPS遮蔽やUWB非見通し環境に対応するため、平面アレイUWB・GPS・IMU・気圧計を注意機構で融合しUKFで軌道を精錬する測位システムを提案し、実環境で0.48mの精度を達成した。
- DreamNav: 軌道ベースの想像フレームワークによるゼロショット視覚言語ナビゲーションVLA2025/9/1
自己中心視点のみを用いて、軌道レベル計画と能動的想像を統合したゼロショット視覚言語ナビゲーション手法を提案し、VLN-CEと実世界でSOTAを達成した。