Yunfan Gao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 最適制御とモデル予測制御における衝突回避のための半無限計画法
  モデル予測制御2025/8/1

  環境を多数の点、ロボットをパディングされた多角形の集合で表現し、半無限計画問題として定式化した衝突回避を、局所縮約と外部アクティブセット法で効率的に解く手法を提案。楕円体状の状態不確かさに対するロバスト衝突回避も扱い、実機で20Hz動作を実証した。

• 楕円体間の衝突回避を考慮したリアルタイム実現可能な運動計画
  運動計画2024/9/1

  楕円体同士の衝突回避制約をミンコフスキー和のパラメトリック過近似で定式化し、MPCに組み込むことでリアルタイムな衝突回避運動計画を実現した。

• 動的環境における移動ロボットのための最適線形フィードバックを用いた確率的モデル予測制御
  移動ロボット制御2024/7/1

  人間の動きの不確実性に対処するため、状態フィードバックを組み込んだ確率的モデル予測制御を提案し、シミュレーションで有効性を検証した。