Yuki Noguchi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• YUBI: 両手巧緻操作のための指追従型ユニバーサル双指インターフェースの大規模展開
  データ収集/両手操作2026/6/1

  指の動きをそのままグリッパーに伝える新しい手持ち型データ収集デバイスYUBIを開発し、両手での細かい操作タスクの大規模データセット（8,434時間・120万エピソード）を収集。このデータで訓練した単一ポリシーが複数のロボットに直接転移可能であることを実証した。

• AIRoA MoMaデータセット：移動マニピュレーションのための大規模階層データセット
  マニピュレーション2025/9/1

  移動マニピュレーション向けに、RGB画像・関節状態・6軸力覚センサ・ロボット内部状態を同期収録し、サブゴールとプリミティブ動作の2層注釈を付けた大規模実世界データセットを構築した。

• マルチタスク巧みな操作のための大規模行動モデルの慎重な検証
  マニピュレーション2025/7/1

  大規模行動モデル（LBM）をシミュレーションと実世界で厳密に評価し、マルチタスク事前学習が単一タスクより成功率・堅牢性・データ効率を高めることを統計的に示した。

• タスク関連視点と領域に着目した移動マニピュレータのロバスト模倣学習
  模倣学習2024/10/1

  複数視点の注意機構を用いて、遮蔽や環境変化に強い移動マニピュレータの視覚運動ポリシーを模倣学習で獲得する手法を提案。

• World Robot Challenge 2020 -- Partner Robot: A Data-Driven Approach for Room Tidying with Mobile Manipulator
  2022/7/1
• Tool as Embodiment for Recursive Manipulation
  2021/12/1