Yujie Yang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ThinkLocoManip：脚式移動操作のための全身制御エージェントハーネス
  脚式移動操作2026/10/25

  推論と行動を交互に繰り返すパラダイムで、知覚・ナビゲーション・操作・歩行をツールとして統合し、長期的な脚式移動操作タスクを実現するエージェント型ハーネスを提案した論文。

• 記号的微分界伝播によるニューラル制御バリア関数の検証
  制御バリア関数/形式検証2024/10/1

  ReLUベースのニューラル制御バリア関数を、活性化関数の微分をヘヴィサイド関数として扱い、ヤコビアンと非線形システム動力学の内積を通じて記号的に界を伝播させる効率的な検証フレームワークを提案した。

• 実現可能性誘導拡散モデルによる安全なオフライン強化学習
  安全オフラインRL2024/1/1

  安全制御理論の到達可能性解析を用いてハードな安全制約を実現可能領域の特定に変換し、拡散モデルベースの重み付き行動クローニングで安全なオフラインRLを実現した。

• 不確実性を考慮した到達可能性証明による安全なモデルベース強化学習
  安全強化学習2022/10/1

  モデルの不確実性に対処する分布型到達可能性証明（DRC）を提案し、訓練中の制約違反を抑えつつ高いリターンを得る安全なモデルベース強化学習フレームワークを構築した。

• 仮想記憶で安定して運転を学習する
  自動運転/強化学習2021/2/1

  高次元の画像入力から潜在状態と潜在ダイナミクスモデルを学習し、想像上の軌跡を仮想記憶として方策学習に用いることで、データ効率と学習安定性を高めた自動運転向け強化学習手法を提案した。