Yujian Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Lucida: 合成可能な実世界からシミュレーションへのシーン構築のための解析・生成・配置
  シーン構築2026/8/31

  実室内シーンを編集可能なオブジェクト資産として復元するパイプラインを提案し、各ステップが実際の観測で確実に得られる情報のみを消費するよう再設計。VLMポリシーによるGUI操作でオブジェクト配置を閉ループで行う。

• 共有自律によるエンドツーエンドの器用な腕・手VLAポリシー：自律ハンドVLAポリシーで拡張したVRテレオペレーションによる効率的なデータ収集
  VLA2025/11/1

  VRテレオペレーションで腕を人間が操作し、手は自律VLAポリシーが触覚・視覚フィードバックで制御する共有自律フレームワークを提案し、効率的に高品質な腕・手協調のデモを収集してエンドツーエンドVLAポリシーを学習、多様な物体で90%の成功率を達成した。

• NavDP：特権情報ガイダンスを用いたSim-to-Realナビゲーション拡散ポリシーの学習
  ナビゲーション2025/5/1

  シミュレーションのみで学習し、RGB-D観測から軌道生成と評価を統合的に行う拡散ポリシーにより、多様な環境とロボット形態へのゼロショットsim-to-real転移を実現した。