Yuichiro Kasahara

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LLM生成ビヘイビアツリーとフラグ同期による複数建設機械の協調制御
  建設機械協調制御2026/2/1

  LLMで建設機械の協調作業用ビヘイビアツリーを自動生成し、グローバル黒板の同期フラグで機体間の依存関係を表現する手法を提案。シミュレーションで最大93%の成功率、実機のショベルカーとダンプトラックでも協調作業に成功した。

• 自律建設のためのCPSプラットフォームの開発
  建設自律化/CPS2024/12/1

  建設現場の土工作業を効率化・安全化するため、センサ情報からサイバー空間に仮想現場を構築し、建設機械を自律制御するCPSプラットフォームROS2-TMSを開発した。クローラダンプとバックホーを用いた実験で機能を検証した。