Yueting Zhuang
Zhejiang University
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 記憶を超えて：変化する世界での持続的ナビゲーションのための予測的4D信念ナビゲーション2026/9/30
観測が途切れても対象が移動し続ける環境で、3D物体履歴から時間インデックス付きの信念を構築し、イベント駆動フィルタで対象位置を予測・更新しながらナビゲーションする手法EvolvingNavを提案。
- RoboSPA: VLAモデルは単純なシーンと短期的なタスクを超えられるか？VLA/ベンチマーク2026/9/4
VLAモデルの空間的・手続き的複雑さに対する推論能力を診断する大規模ロボット操作ベンチマークRoboSPAを提案し、既存モデルの限界を明らかにした。
- EmbodiedSkills: VLAエージェントの統合フレームワークVLA2026/9/1
VLAモデルを長期的タスクに適用するための、実行提案としてのスキル判断を検証する統合フレームワークを提案。
- 具現化ナビゲーター：指差し・思考・記憶・整合による効率的ナビゲーションナビゲーション2026/8/18
大規模視覚言語モデルを具現化ナビゲーションに活用する際の課題を解決するため、2Dピクセル選択と3D投影による行動形式、選択的推論と記憶圧縮、GRPOによる二段階整合を備えた統一フレームワークTAMP-Navを提案した。
- SCOPE: オープンエンド環境における計画のためのシンボリック世界の進化計画/シンボリック推論2026/6/21
視覚言語モデルと古典的プランナーを統合した計画手法において、不完全なシンボリック表現を自己適応的に進化させるフレームワークSCOPEを提案し、環境摂動下での計画成功率と適応性を向上させた。
- VisualThink-VLA: 視覚的推論による効率的で低遅延な視覚言語行動ポリシーVLA2026/5/28
テキストの思考連鎖に代わる視覚的推論を導入し、行動予測の精度を保ちつつ推論遅延を大幅に削減したVLAポリシーを提案。
- SpatialEvo: 決定論的幾何環境による自己進化型空間知能空間推論2026/4/15
3次元空間推論の自己進化学習において、モデル合意ではなく幾何学的検証に基づく擬似ラベル生成を提案し、誤りを増幅せずに空間知能を向上させるフレームワークを構築した。
- Arcadia: 身体性生涯学習のためのフルライフサイクルフレームワークに向けて身体性生涯学習2025/12/1
実世界でのデータ収集・生成的なシーン再構成・共有身体表現・sim-from-real評価を密結合した閉ループにより、身体性エージェントの生涯学習と汎化を実現するフレームワークを提案。
- STRIDE: ヒューマノイドロボット歩行における報酬設計・深層強化学習トレーニング・フィードバック最適化の自動化歩行2025/2/1
LLMを活用したエージェント工学フレームワークSTRIDEを提案し、ヒューマノイドロボットの歩行タスクにおける報酬関数の設計・評価・反復改善を自動化。既存手法EUREKAを平均約250%上回る性能を達成。
- エンドツーエンドロボット学習のための空間的視覚知覚VLA2024/11/1
単眼深度推定と新たな画像拡張AugBlenderを組み合わせ、照明変化など環境変動に頑健な映像ベースの空間知覚フレームワークを提案し、模倣学習の汎化性能を向上させた。