Yuchun Guo
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA身体化推論/タスク計画マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RxBrain：言語と視覚の推論・想像を統合した身体化認知基盤モデルVLA2026/7/1
身体化認知のための基盤モデルRxBrainを提案。言語による計画構造と視覚による世界状態予測を統合し、単一の計画シーケンスで表現する。
- Hy-Embodied-0.5-VLA：視覚言語行動モデルから実世界ロボット学習スタックへVLA2026/6/1
データ収集からモデル設計、事前学習、微調整、強化学習、実機展開までを含むロボット学習の全スタックを備えたエンドツーエンドシステムを提案した論文。
- まず計画を立て、それから精密に調整する：効率的な身体化推論のためのシンボリック強化学習身体化推論/タスク計画2026/6/1
身体化タスク計画において、BDDL仕様を共有インターフェースとして用い、ビデオからBDDLへのパーサー、LLM検証器、軽量シンボリックエンジンを組み合わせることで、ミリ秒単位の密な報酬を提供し、難易度適応型の長さスケジュールGroupAdaptを導入して、8BプランナーのBEHAVIOR-1000での性能を大幅に向上させた。
- ProAct: 構造認識型能動応答のためのベンチマークとマルチモーダルフレームワークVLA2026/2/1
75タスク・91,581アノテーションからなる能動エージェント用ベンチマークProAct-75を構築し、タスクグラフとMLLMを活用したベースラインProAct-Helperを提案した。
- 介護ロボットのための自律的な掛け布団の展開マニピュレーション2024/5/1
乳児が寝ている間に掛け布団をずらしてしまった際、干渉を解消して掛け布団を展開し直す自律ロボット手法を提案。姿勢推定とセグメンテーション、深層学習モデルを組み合わせ、シミュレーションと実機で有効性を検証した。