Yucheng Chen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PIVOT: マルチターンVLMエージェントのためのピボット認識型オンポリシー自己蒸留
  VLA2026/9/28

  マルチターンVLMエージェントのRL訓練において、失敗の起点となる「ピボット」ステップを内部化して特定・状態復元するフレームワークを提案し、環境ロールバックなしで性能を向上させた。

• 凍結ACCポリシーのための適応的安全フィルタリング：共形残差キャリブレーションによるアプローチ
  安全制御2026/9/28

  凍結した適応クルーズコントロールポリシーの残差を共形予測で校正し、安全マージンを適応的に調整するフィルタを提案。再学習なしで安全性を向上させ、計算コストも削減。

• ContactIPM: 接触暗黙的軌道最適化のための構造を活用した内点法ソルバー
  軌道最適化2026/8/1

  接触シーケンスを事前に与えない軌道最適化問題を解くため、相補性制約を扱う内点法ソルバーContactIPMを提案し、既存ソルバーより高速で高成功率を達成した。

• TurboADMM: マルチエージェント軌道最適化のための構造活用型並列ソルバ
  軌道最適化2026/2/1

  ADMM分解・リカッチウォームスタート・パラメトリックQPホットスタートを組み合わせ、エージェント数に対してほぼ線形な計算量で密結合マルチエージェント軌道最適化を解く専用QPソルバを提案。

• Heuristic Satisficing Inferential Decision Making in Human and Robot Active Perception
  2023/9/1