Yuchen Zhou
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Hy-Embodied-VLM-1.0：効率的な物理世界エージェントVLA2026/7/14
物理世界で動作する組み込みエージェント向けの基盤モデルを提案し、行動中心の能力分類に基づくデータパイプラインと効率的なMoEアーキテクチャにより、38ベンチマークで優れた性能を達成した。
- EgoRecovery: 人間の回復デモンストレーションから失敗回復能力を獲得するロボット学習2026/7/1
ロボットの失敗回復行動を学習するために、人間の自己中心視点の回復デモを活用し、ロボットデータと共有する意図空間を介して少数のロボットデモで実行可能な行動に結びつける共学習フレームワークを提案した。
- ReferTrack: 参照してから追跡する身体化視覚追跡手法視覚追跡2026/7/1
身体化視覚追跡において、自然言語で指定された対象をまず画像中のバウンディングボックスから選択し、その選択に基づいて追跡経路を生成する「参照→追跡」パラダイムを提案。時間的な対象情報を保持する工夫と参照QA学習により、単眼カメラで高い追跡成功率を達成し、実ロボットでも有効性を確認した。
- EvoMemNav: ゼロショット具現化ナビゲーションのための自己進化型高精細メモリナビゲーション2026/6/2
観測を細粒度で保持する視覚意味メモリグラフを構築し、予算制約付き粗密探索とサブタスク後のリフレクションによるメモリ更新で、ゼロショットの具現化ナビゲーション性能を向上させた。
- GuidedVLA: プラグアンドプレイの行動注意特化によるタスク関連因子の指定VLA2026/5/1
VLAモデルの行動デコーダを機能部品として捉え、個々の注意ヘッドに明示的な補助信号でタスク関連因子（物体接地、空間幾何、時間的スキル論理）を学習させるフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で汎化性能を向上させた。
- KG-ASG: 衝突知識に基づく閉ループ敵対的シナリオ生成と主犯・支援車両の帰属自動運転シナリオ生成2026/5/1
自動運転の安全性検証のため、衝突知識ベースと軽量な衝突専門家を用いて、主な敵対車両と支援車両の役割を推定し、実行可能で原因が明確な多車両衝突シナリオを生成するフレームワークを提案した。
- 3D再構成事前分布を用いたマルチエージェント単眼高密度SLAMSLAM2025/11/1
学習済み3D再構成事前分布を活用した単眼高密度SLAMをマルチエージェントに拡張し、ループ閉じ込みによる地図統合で効率的かつ高精度な協調SLAMを実現した。
- Timed Automata Approach for Motion Planning Using Metric Interval Temporal Logic2016/3/1
- Reachable Set Approach to Collision Avoidance for UAVs2015/12/1
- Optimal Mission Planner with Timed Temporal Logic Constraints2015/10/1